[發(fā)明專利]一種用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710919307.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107639242A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳建;夏琴香;王孟飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州藍(lán)圣智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B23B19/02
• 分類號(hào): B23B19/02;B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 胡輝,黃國(guó)亮

1.一種用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括外罩以及主軸，所述外罩內(nèi)部依次安裝有缸體和空氣彈墊，所述主軸穿過(guò)缸體和空氣彈墊后主軸的兩端位于外罩外側(cè)，主軸和缸體之間通過(guò)輔助結(jié)構(gòu)固定，所述缸體的外圓表面和外罩的內(nèi)表面之間設(shè)置密封圈，所述空氣彈墊內(nèi)部通過(guò)空氣通道與外罩上的氣管接頭連通。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輔助結(jié)構(gòu)的外側(cè)布置有前蓋板，所述空氣彈墊的外側(cè)布置有導(dǎo)向板，所述前蓋板和導(dǎo)向板之間形成用于限制輔助結(jié)構(gòu)、主軸以及空氣彈墊沿軸向方向往復(fù)移動(dòng)的限位空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空氣彈墊中靠近導(dǎo)向板的一端布置有支柱銷，所述外罩上布置有與支柱銷相匹配的導(dǎo)向槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向板外側(cè)依次布置有安裝板、后蓋板和后罩，所述前蓋板外側(cè)布置有前罩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一項(xiàng)所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述輔助結(jié)構(gòu)包括套裝在主軸上的免鍵軸襯以及位于免鍵軸襯和缸體之間的關(guān)節(jié)軸承。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述免鍵軸襯包括軸襯內(nèi)圈和軸襯外圈，所述軸襯內(nèi)圈和軸襯外圈通過(guò)楔形面配合，所述關(guān)節(jié)軸承包括圓柱銷、套裝在軸襯外圈的關(guān)節(jié)內(nèi)圈以及套裝在關(guān)節(jié)內(nèi)圈外的關(guān)節(jié)外圈，所述圓柱銷的一端固定在關(guān)節(jié)內(nèi)圈的安裝孔內(nèi)，圓柱銷的另一端穿過(guò)關(guān)節(jié)外圈的定位孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述軸襯內(nèi)圈中與軸襯外圈匹配的一端通過(guò)間隙分成若干個(gè)夾緊爪，軸襯內(nèi)圈的另一端布置有限位螺栓，所述限位螺栓的一端穿過(guò)軸襯內(nèi)圈的安裝塊后朝向軸襯外圈的端面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一項(xiàng)所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述空氣彈墊包括兩個(gè)橡膠墊環(huán)、兩個(gè)橡膠固定板、兩個(gè)橡膠圈、與主軸接觸的內(nèi)環(huán)以及與外罩接觸的外環(huán)，橡膠圈的一端嵌在橡膠墊環(huán)和外環(huán)之間，橡膠圈的另一端插入到相應(yīng)的橡膠固定板和內(nèi)環(huán)之間的縫隙后固定，兩個(gè)橡膠圈、內(nèi)環(huán)和外環(huán)之間形成氣腔，

所述氣腔通過(guò)空氣通道與外罩上的氣管接頭連通。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于工業(yè)機(jī)器人末端的柔性執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空氣通道包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道布置在外罩內(nèi)，第一通道的一端通過(guò)塞頭封堵，所述第二通道布置在缸體中，所述第三通道貫穿在橡膠圈、橡膠墊環(huán)和外環(huán)，所述缸體和橡膠圈貼合后第二通道和第三通道連通。