[發明專利]機器人障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 201710917564.5
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107544514B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 李錦恒;王賀升;高俊;盧瑋;陳思恒
• 申請（專利權）人: 廣州唯品會研究院有限公司;上海交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開了一種機器人障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及機器人，涉及機器人技術領域，主要目的在于能夠提升機器人避讓障礙物的適應性和準確性。所述方法包括：在機器人行駛過程中，實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；若存在，則根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；根據重新確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓。本發明適用于機器人避讓障礙物。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及機器人。

背景技術

隨著信息技術的不斷發展，各種機器人也隨之出現，如智能配送機器人等。其中，障礙物的檢測和避讓是其智能水平的重要體現，良好的避障功能是機器人安全行駛的重要保障，如成功的避開障礙物，能夠避免配送機器人配送的貨物或者物品被撞掉或者撞散。

目前，機器人在開始工作之前會預先掃描障礙物，然后根據預先掃描結果，確定機器人的行駛方式進行行駛，以實現對障礙物的避讓。然而，在機器人的行駛路徑上隨時會出現障礙物，若根據預先掃描結果確定的行駛方式進行行駛，會造成無法對臨時出現的障礙物進行避讓，從而導致機器人避讓障礙物的適應性和準確性較低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種機器人障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及機器人，主要目的在于能夠提升機器人避讓障礙物的適應性和準確性。

依據本發明一個方面，提供了一種機器人障礙物避讓方法，包括：

在機器人行駛過程中，實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；

若存在，則根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；

根據重新確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓。

依據本發明另一個方面，提供了一種機器人障礙物避讓裝置，包括：

檢測單元，用于在機器人行駛過程中，實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；

確定單元，用于若所述檢測單元檢測機器人的行駛路徑上存在障礙物，則根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；

避讓單元，用于根據所述確定單元確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓。

依據本發明又一個方面，提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現以下步驟：

在機器人行駛過程中，實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；

若存在，則根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；

根據重新確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓。

依據本發明再一個方面，提供了一種機器人，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現以下步驟：

在機器人行駛過程中，實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；

若存在，則根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；

根據重新確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓。

本發明提供一種機器人障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及機器人，與目前根據預先掃描結果確定的行駛方式進行行駛，以實現對障礙物的避讓相比，本發明在機器人行駛過程中，能夠實時檢測機器人的行駛路徑上是否存在障礙物；并在確定存在障礙物時，能夠根據所述障礙物的運動狀態，重新確定所述機器人的行駛規則；以及能夠根據重新確定的行駛規則對所述障礙物進行避讓，從而能夠實現根據實時檢測出的障礙物，重新確定機器人的行駛規則，克服無法對臨時出現的障礙物進行避讓的缺陷，進而能夠提升機器人避讓障礙物的適應性和準確性。