[發明專利]列車自動駕駛制動方法有效
| 申請號： | 201710917213.4 | 申請日： | 2017-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN107757656B | 公開（公告）日： | 2020-02-25 |
| 發明（設計）人： | 張會;邱磊;王慶勝 | 申請（專利權）人： | 上海富欣智能交通控制有限公司 |
| 主分類號： | B61L23/00 | 分類號： | B61L23/00;B60T7/12 |
| 代理公司： | 上海浦一知識產權代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 列車 自動 駕駛 制動 方法 | ||
1.一種列車自動駕駛制動方法，其特征在于，包括：
計算列車自動駕駛制動符合切牽引、惰行、制動施加和制動緩解曲線的最短距離S2，S2是最后緩解制動的距離、制動緩解延遲距離、制動施加的距離、惰行距離、牽引切除距離、牽引切除延遲距離和牽引距離之和；
計算列車自動駕駛執行牽引、惰行和制動控車的最短距離S1；
列車自動駕駛控車之前，若S1<列車當前列車位置到前方停車點的距離<S2且列車當前列車位置到前方停車點的距離小于時，控制列車開始以恒定加速度a制動，若S1<列車當前列車位置到前方停車點的距離<S2且列車當前列車位置到前方停車點的距離大于時，控制列車以某一恒定加速度加速到v后以恒定速度勻速行駛；
若列車自動駕駛控車過程中，列車到前方停車點的距離小于等于S1時，輸出預設恒定加速度b，到停車點輸出最大制動使列車停下。
2.如權利要求1所述列車自動駕駛制動方法，其特征在于：S1、S2通過以下公式獲得；
S1＝at1(t1+t2)；
j是加加速度，t1牽引切除延遲，t2制動施壓延遲。
3.如權利要求1所述列車自動駕駛制動方法，其特征在于：恒定加速度a采用以下公式獲得；
j是加加速度，即加速度的變化率；iTargetSpeed是制動緩解速度；serviceBrake是常用制動率。
4.如權利要求1所述列車自動駕駛制動方法，其特征在于：預設恒定加速度b的范圍小于加加速度。
5.如權利要求1所述列車自動駕駛制動方法，其特征在于：預設恒定加速度b為100mm/S3-300mm/S3。
6.如權利要求5所述列車自動駕駛制動方法，其特征在于：預設恒定加速度b為300mm/S3。
7.一種列車自動駕駛系統，其特征在于：采用權利要求1-6任意一項所述列車自動駕駛制動方法的控制列車制動。
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