[發明專利]一種機器人行走系統

在審

• 申請號: 201710915903.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107765690A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 黃偉;李昆侖
• 申請（專利權）人: 湖南應用技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙)11491
• 代理人: 趙紅霞

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人行走系統。

背景技術

目前，市面上的玩具品種越來越多，基本上能夠滿足各階段人類的需求， 而電動玩具更受人類的歡迎，機器人卻以其呆萌的造型深受人們的喜愛。現有 的電動機器人能夠實現手、腳擺動移動等基礎動作。目前的機器人在行走時， 主要是直線或直接旋轉，不能按照指定的路線行走，一些能夠完成指定動作的 機器人結構負責，價格昂貴，不太適合家庭的普及。

綜上所述，現有技術存在的問題是：一般的機器人無法按照指定的路線進 行行走，而具有此功能的機器人，結構復雜，價格昂貴。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種機器人行走系統。

本發明是這樣實現的，一種機器人行走系統包括：

電源模塊，用于對機器人提供能源；

遠程控制模塊，用于對機器人的遠程控制，可利用手機APP對機器人遠程 控制操作；

輸入模塊，用于對機器人的指令信息設定，根據機器人行走信息，將信息 轉化為專用指令信息，利用輸入模塊進行輸入；

定位模塊，用于對輸入的指令信息的定位及定位信息的輸出，根據機器人 接收的行走指令信息，對指令位置進行定位，并將位置信息輸送至控制器模塊；

控制模塊，用于對定位信息的處理及輸出指令信息的發出；

驅動模塊，用于對發出的指令信息進行執行；

實時監控模塊，用于對驅動模塊的監控及將糾正措施制定傳達至控制模塊。

進一步，所述控制模塊采用基于區域分割思想的避障算法，具體為：

設障礙物“線”的中心點坐標為(χ_a,y_a)，寬度為s，車寬為b，有以下 兩式，

其中：

當式(1)和(2)中任意一式成立時，即可判定，障礙物位于區域Ⅰ中。

對于區域Ⅱ，也可用相似的方法進行判定，過障礙物的兩端點作一條平 行于區域Ⅱ邊界的直線，若該直線于X軸的交點位于區域Ⅱ邊界的直線與X軸 的兩個交點之間，那么，可以判定障礙物位于區域Ⅱ中。

對于障礙物，其左端點坐標為右端點坐標為Ⅱ區域對應 于原地左轉30°后直行，則θ＝60°。同樣，為了保證進行的安全性，為機器人 左右兩側預留100mm安全距離，由幾何關系知

由直線方程的一般式y＝kx+a,得到經過障礙物的左端點與區域Ⅱ邊界的 直線平行的直線方程為：

y＝kx+a(4)

其中，k＝-tanθ

令y＝0,得到

若

-x₀<x<x_a(6)

對于右端點，k值不變，

因此，由以上四式即可判定障礙物是否位于區域Ⅱ中，對于其他區域， 可采用類似的算法進行判定。

本發明的優點及積極效果為：本發明通過控制模塊進行機器人接收、發布 指令的匯總，利用實時監控模塊對機器人執行指令情況的監控，對機器人行走 進行控制，提高機器人行走指令的準確率，結構簡單，成本較低。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的機器人行走系統的結構示意圖；

圖2是本發明實施例提供的(a)Ⅱ區域示意圖；

圖中：1、電源模塊；2、遠程控制模塊；3、輸入模塊；4、定位模塊；5、 控制模塊；6、驅動模塊；7、實時監控模塊。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合實施例， 對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以 解釋本發明，并不用于限定本發明。

下面結合附圖及具體實施例對本發明的應用原理作進一步描述。

如圖1所示，本發明實施例提供的機器人行走系統包括：電源模塊1、遠程 控制模塊2、輸入模塊3、定位模塊4、控制模塊4、驅動模塊6、實時監控模塊 7。

電源模塊1，用于對機器人提供能源；

遠程控制模塊2，用于對機器人的遠程控制，可利用手機APP對機器人遠 程控制操作；

輸入模塊3，用于對機器人的指令信息設定，根據機器人行走信息，將信息 轉化為專用指令信息，利用輸入模塊進行輸入；

定位模塊4，用于對輸入的指令信息的定位及定位信息的輸出，根據機器人 接收的行走指令信息，對指令位置進行定位，并將位置信息輸送至控制器模塊；