[發明專利]一種基于似物性估計的道線檢測方法

有效

• 申請號: 201710914166.8
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107578037B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 陳衛剛
• 申請（專利權）人: 浙江工商大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于似物性估計的道線檢測方法，其特征在于，該方法包括：

以塊掃描的形式掃描輸入圖像，在每個掃描位置計算塊內圖像數據的似物性值；

對似物性值作映射處理，增強較大的似物性值，抑制較小的似物性值，以映射后點的似物性值乘以該點的梯度強度作為投票權值；

在圖像平面預設兩條直線，以待檢測的道線與所述預設的兩條直線的交點坐標為參數，根據預設的參數取值范圍和精度，以Hough變換的方式將圖像平面中每個投票權值大于預設閾值的點變換成參數平面中的一條曲線，在曲線經過的點上累積所述點的投票權值；

在參數平面搜索極大值，由極大值位置的坐標確定直線；

將檢測所得的直線按其斜率是否為負數劃分成兩個集合，在斜率為非負的直線集合中，選擇累積了最多權值的那一條直線作為右道線；在斜率為負的直線集合中，選擇累積了最多權值的那一條直線作為左道線。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在每個掃描位置計算塊內圖像數據的似物性值，包括：

計算X和Y方向的梯度圖像G_x和G_y，按以下公式計算每個像素(x，y)的梯度強度G(x，y)和梯度方向α(x，y)，對梯度方向按預設的量化等級數作均勻量化；

α(x，y)＝tan^-1(G_y(x，y)/G_x(x，y))

統計預設大小的塊的方向梯度直方圖h，其橫坐標表示梯度方向經均勻量化后的量化等級，縱坐標是塊內具有該等級對應角度范圍的所有像素的梯度強度之和；

按以下公式計算以(x，y)為中心，大小為M×M的圖像塊的似物性值C(x，y)：

其中h_s代表對直方圖h按由大到小排序后形成的數組，h_s(1)和h_s(2)是排序后數組中具有最大和次大值的元素。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，對似物性值作映射處理，增強較大的似物性值，抑制較小的似物性值，以映射后點的似物性值乘以該點的梯度強度作為投票權值，具體包括：

以如下的分段函數對似物性值作映射處理：

其中η是一個實數，且0＜η≤0.5，T₁和T₂是兩個預設的閾值，且T₁＞T₂；

對像素(x，y)，按以下公式以映射后的似物性值乘以該像素的梯度強度作為投票權值：

R(x，y)＝CM(x，y)×G(x，y)。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在圖像平面預設兩條直線，第一條直線L_ver平行于圖像平面的Y軸且經過前一幀圖像檢測所得的消失點，第二條直線L_hor平行于圖像平面的X軸且接近圖像的底部，其Y坐標為H-Δ_H，其中H為圖像的高度，Δ_H是一個預設的常數。