[發明專利]一種水平關節機器人校零裝置

在審

• 申請號: 201710913274.3
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109571545A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 孫寶龍;朱維金;王瑞;王鳳利;王金濤;陳立博;程虎豐;蔣冉
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種水平關節機器人校零裝置。包括末端校零組件、底座校零組件及零位限制部件，其中底座校零組件設置于機器人的底座上，末端校零組件設置于機器人的末端，零位限制部件用于連接末端校零組件與底座校零組件，以末端校零組件和底座校零組件的連接位姿為標定點，來實現機器人各關節的零位標定。本發明通過一次定位可實現機器人所有關節軸的零位標定，簡化機器人校零設計，適用于多種型號的水平關節機器人，具備通用性、便捷性和經濟性，可大幅提升機器人的生產及使用效率。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種水平關節機器人校零裝置。

背景技術

機器人零位是機器人系統軟件與硬件之間關聯的接口，通過準確的零點設定，可準確的建立機器人軟件系統與機器人本體的映射關系，保證軟件規劃準確的實施，是影響機器人絕對定位精度的重要因素。

現有機器人零位校準方法主要是對各關節軸進行逐個校準，如Fanuc、Kawasaki、OTC等機器人采用銷軸定位的方式，即分別在關節軸兩個相對轉動部件上設計銷孔，通過插入定位銷的方式實現零位校準；KUKA和ABB則是通過安裝在關節固定端的傳感器與轉動端的機械加工定位點實現零位校準。以上校準方式均需要在各關節設計校零裝置，且校零時均需要各軸逐次校準，每次校準時都需安裝相應的校零板。不僅增加了機械結構的復雜性，還使得校零過程變得繁復。因此，設計一種經濟、便于安裝和使用的校零裝置，是本技術領域人員亟待解決的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種水平關節機器人校零裝置。

為了是實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種水平關節機器人校零裝置，設置于機器人的底座與末端之間，包括末端校零組件、底座校零組件及零位限制部件，其中底座校零組件設置于所述機器人的底座上，所述末端校零組件設置于所述機器人的末端，所述零位限制部件用于連接所述末端校零組件與所述底座校零組件，以所述末端校零組件和所述底座校零組件的連接位姿為標定點，來實現所述機器人各關節的零位標定。

所述末端校零組件包括機器人法蘭和校零指針，其中機器人法蘭與所述機器人的末端連接，所述校零指針的一端與所述機器人法蘭連接，另一端可與所述底座校零組件連接。

所述機器人法蘭與所述校零指針之間通過止口、端面和法蘭定位銷定位、并且通過多個法蘭連接螺釘固定連接，所述法蘭定位銷的端部設有防脫螺釘。

所述校零指針的另一端外圓周上沿軸向設有第一槽口，所述第一槽口用于與所述零位限制部件連接。

所述校零指針的另一端端部為錐形結構。

所述底座校零組件包括校零板，所述校零板的一端與所述底座定位連接，另一端與所述末端校零組件定位連接。

所述底座校零組件還包括校零板連接螺釘和校零板定位銷，其中校零板定位銷用于所述校零板與所述底座之間的定位，所述校零板連接螺釘用于所述校零板與所述底座之間的固定連接。

所述校零板定位銷為兩個、并且分別容置于所述校零板兩側設有的開口槽內。

所述校零板的另一端設有錐形槽和第二槽口，所述錐形槽用于與所述末端校零組件錐面配合，所述第二槽口用于與所述零位限制部件連接。

所述零位限制部件為定位片，所述定位片與所述末端校零組件和所述底座校零組件插接。

本發明的優點及有益效果是：本發明通過主動示教或拖拽示教驅動機器人運動，完成校零指針與校零板的定位接合，通過一次定位可實現機器人所有關節軸的零位標定，簡化機器人校零設計，適用于多種型號的水平關節機器人，具備通用性、便捷性和經濟性，可大幅提升機器人的生產及使用效率。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；