[發明專利]基于連桿機構的機械手

在審

• 申請號: 201710910794.9
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107457779A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 辛鳴;崔冰艷;王志軍;張建民;張丹
• 申請（專利權）人: 辛鳴;華北理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 唐山永和專利商標事務所13103
• 代理人: 明淑娟

1.一種基于連桿機構的機械手，包括支架，上臂機構，前臂機構和手部機構，其特征在于：上臂機構裝在支架上，上臂機構與前臂機構鉸接，上臂機構與支架連接的第一鉸接副上的第一驅動電機呈水平軸線設置，前臂結構與上臂機構連接的第二鉸接副上的第二驅動電機呈垂直軸線設置，前臂機構上通過第三鉸接副裝有手部機構，前臂機構的驅動端電機呈水平軸線設置，手部機構的輸入端電機軸線呈水平軸線設置，驅動端電機軸線與輸入端電機軸線呈垂直交叉狀態設置。

2.根據權利要求1所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：上臂機構整體呈四桿構件結構，上臂機構中的上臂座與支架固接，上臂機構通過第一鉸接副與上臂座連接，第一鉸接副通過第一驅動電機驅動；前臂機構整體呈四桿構件結構，前臂機構中通過第二鉸接副與上臂機構連接，第二鉸接副通過第二驅動電機驅動。

3.根據權利要求2所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：前臂機構中的第一安裝板上裝有驅動端電機，驅動端電機與絲桿一端連接，絲桿的另一端連接滑塊，滑塊上設置的孔套裝在滑桿上，滑桿的兩端分別與第一安裝板和第二安裝板連接，滑塊與前臂桿固接，前臂桿穿過第二安裝板的貫通孔與第三鉸接副連接。

4.根據權利要求1所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：手部機構的輸入端電機與第三鉸接副的轉動軸連接，轉動軸上裝有主動抓手，主動抓手底部通過連接桿與轉動副連接，轉動副上裝有從動抓手。

5.根據權利要求2或3所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：前臂機構中的第一安裝板和第二安裝板平行設置，第一安裝板的兩端分別過第三安裝板和第四安裝板與第二安裝板的兩端鉸接。

6.根據權利要求2所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：上臂機構中的第一安裝連接板與第一鉸接副連接，第一安裝連接板的兩端通過分別第三安裝連接板和第四安裝連接板與第二安裝連接板連接，第一安裝連接板與第二安裝連接板呈平行狀態設置。

7.根據權利要求1所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：支架整體呈倒T字型結構，該倒T字型結構的橫向部設置有安裝孔，該倒T字型結構的縱向部設置有減重孔以及連接螺栓安裝孔。

8.根據權利要求1所述的基于連桿機構的機械手，其特征在于：手部機構的輸入端電機為正反轉電機。