[發明專利]一種可伸縮穩定器及其控制方法

在審

• 申請號: 201710909229.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107883131A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 魏承赟
• 申請（專利權）人: 魏承赟
• 主分類號: F16M11/26
• 分類號: F16M11/26;F16M13/04;H04M1/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

1.一種可伸縮穩定器，其特征在于，包括手柄、伸縮裝置、夾持部、第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿，所述伸縮裝置的兩端分別連接所述手柄和用于驅動所述夾持部做航向運動的第一驅動機構，所述第一連接桿的兩端分別連接所述第一驅動機構和用于驅動所述夾持部做橫滾運動的第三驅動機構，所述第三連接桿的兩端分別連接所述第三驅動機構和用于驅動所述夾持部做俯仰運動的第二驅動機構，所述第二驅動機構與所述夾持部之間通過所述第二連接桿連接。

2.如權利要求1所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述伸縮裝置包括至少兩根依次嵌套連接的伸縮桿，位于最外側的伸縮桿與所述手柄固定連接，位于最內側的伸縮桿與所述第一驅動機構固定連接。

3.如權利要求2所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述伸縮裝置包括依次嵌套的第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿、第四伸縮桿和第五伸縮桿，所述第一伸縮桿的一端與所述第一驅動機構固定連接，所述第五伸縮桿插設于所述手柄的內部。

4.如權利要求2所述的可伸縮穩定器，其特征在于，相鄰兩根所述伸縮桿之間通過限位套連接，在相鄰的兩根所述伸縮桿中，其中一根所述伸縮桿設有卡孔，所述限位套的下部設有與所述卡孔相匹配且能夠與所述卡孔卡接的凸起，另一根所述伸縮桿固定下部套設于所述限位套。

5.如權利要求1所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述第一驅動機構包括第一電機與第一電機控制電路，所述第一電機與所述第一電機控制電路電連接；

所述第二驅動機構包括第二電機與第二電機控制電路，所述第二電機與所述第二電機控制電路電連接；

所述第三驅動機構包括第三電機與第三電機控制電路，所述第三電機與所述第三電機控制電路電連接。

6.如權利要求5所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述手柄上設有按鍵面板，所述按鍵面板上設有四方位控制按鍵，所述按鍵面板內設有四方位控制按鍵電路和藍牙模塊，所述四方位控制按鍵與所述四方位控制按鍵電路電連接，所述四方位控制按鍵電路與所述藍牙模塊電連接，所述藍牙模塊分別與所述第一電機控制電路和所述第三電機控制電路電連接。

7.如權利要求5所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述夾持部上設慣性測量單元，所述慣性測量單元與所述第二電機控制電路電連接。

8.如權利要求2所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述手柄內部分為第一腔體和第二腔體，所述第一腔體和所述第二腔體之間設有隔板。

9.如權利要求8所述的可伸縮穩定器，其特征在于，位于最外側的伸縮桿嵌套在所述第一腔體內，所述第二腔體內設有電池倉和電池，所述電池放置在所述電池倉內。

10.如權利要求9所述的可伸縮穩定器，其特征在于，所述隔板位于所述第一腔體的一端設有固定所述位于最外側的伸縮桿的端部的固定裝置。

11.一種可伸縮穩定器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、四方位控制按鍵電路實時采集四方位控制按鍵的方位控制信號，并將方位控制信號轉換為可供四方位控制按鍵電路處理的方位控制輸入信號；

S2、四方位控制按鍵電路將方位控制輸入信號傳送至藍牙模塊，藍牙模塊根據采集到的方位控制輸入信號，計算出改變連接第一電機和第三電機的運動角度和運動趨勢的信號指令，并將改變連接第一電機和第三電機的運動角度和運動趨勢的信號指令發送至第一電機控制電路和第三電機控制電路中；

S3、第一電機控制電路對藍牙模塊發送的控制信號進行處理，輸出第一電機的控制信號去控制第一電機的航向運動，第三電機控制電路對藍牙模塊發送的控制信號進行處理，輸出第三電機的控制信號去控制第三電機的橫滾運動；

S4、由于第一電機和第三電機運動狀態的改變，慣性測量單元檢測目標載體的角速度信息和加速度信息，并且對檢測到的角速度信息和加速度信息進行解算，得出目標載體的姿態信息；

S5、慣性測量單元將目標載體的姿態信息傳送至第二電機控制電路，第二電機控制電路將接收到的姿態信息進行處理，得出目標載體角速度和加速度的控制增量；

S6、第二電機控制電路將目標載體角速度和加速度的控制增量反饋去控制第二電機的俯仰運動。