[發(fā)明專利]一種紅花花絲識(shí)別方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710908265.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN107657617A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立新;張?zhí)煊?/a>;葛云;朱海燕;王歡;劉光欣;吳天松;李繼霞;郭振華;夏博;胡雪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 石河子大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/136;G06T7/62;G06T7/90;G06T5/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.紅花采摘機(jī)器人紅花花絲識(shí)別方法，其特征在于，包含以下步驟：

步驟1：在自然光照的條件下，進(jìn)行紅花的圖像采集；

步驟2：對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行預(yù)處理操作，并采用RGB顏色模型，提取紅花圖像的顏色信息，運(yùn)用R-G色差法進(jìn)行圖像的顏色分割；

步驟3：選用可以自適應(yīng)確定閾值的Otsu分割法（最大類間方差法）進(jìn)行二值圖像的分割；

步驟4：利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)中腐蝕與膨脹進(jìn)行花絲輪廓的類圓或者規(guī)則圖形變換；

步驟5：運(yùn)用像素累加求平均值原理，獲取花絲的二維中心點(diǎn)坐標(biāo)，并進(jìn)行標(biāo)記。

2.如權(quán)利要求1所述的紅花采摘機(jī)器人紅花花絲識(shí)別方法，其特征在于：所述步驟2的具體步驟如下：

a.對(duì)所獲取的紅花圖像進(jìn)行基于RGB顏色模型，進(jìn)行R、G、B顏色特征的提取，并繪制三維模型圖，分析其花絲與周圍背景顏色閾值之間的差異；

b.運(yùn)用色差法比較R-B、R-G、B-G相結(jié)合的顏色特征，并繪制灰度直方圖和三維模型圖進(jìn)行分析比較，根據(jù)結(jié)果選取顏色特征為R-G的二值圖像，作為后續(xù)待處理圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的紅花采摘機(jī)器人紅花花絲識(shí)別方法，其特征在于：所述步驟5的具體步驟如下：

將膨脹后圖像的黑色背景部分的像素點(diǎn)橫、縱坐標(biāo)設(shè)為0，白色像素點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)設(shè)為1，

對(duì)整個(gè)圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別判斷，若橫坐標(biāo)像素點(diǎn)為1，則輸出像素點(diǎn)信息，依次累加并計(jì)算個(gè)數(shù)，否則為0；同樣縱坐標(biāo)像素點(diǎn)依次進(jìn)行判斷并依據(jù)結(jié)果累加，最后將所得到的像素點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行求平均值，得出花絲的二維中心坐標(biāo)值。