[發(fā)明專利]檢測方法和檢測裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710908219.5 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN107886494A | 公開（公告）日： | 2018-04-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 渡邊淳;高橋祐輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種檢測方法，用于在包括機(jī)器人和支承于該機(jī)器人的前端附近的攝像部的系統(tǒng)中檢測包括一個或多個特征點(diǎn)的對象物的三維位置，在該檢測方法中，在所述機(jī)器人移動時所述攝像部依次拍攝所述對象物的多個圖像，
在將所述多個圖像中的連續(xù)或至少間隔一個地連續(xù)的兩個圖像設(shè)定為第一圖像和第二圖像的情況下，檢測包括所述第一圖像內(nèi)檢測出的一個特征點(diǎn)的所述第二圖像內(nèi)的多個特征點(diǎn)，
計算所述第一圖像中的所述一個特征點(diǎn)與所述第二圖像中的所述多個特征點(diǎn)中的各個特征點(diǎn)之間的距離，
確定該距離最短的特征點(diǎn)，
重復(fù)進(jìn)行將所述多個圖像中的連續(xù)或至少間隔一個地連續(xù)的接下來的兩個圖像設(shè)定為第一圖像和第二圖像并確定所述距離最短的特征點(diǎn)的處理，由此追蹤所述對象物的所述一個特征點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，
存儲所述機(jī)器人的第一位置姿勢信息，該第一位置姿勢信息為拍攝到所述多個圖像中的檢測出特征點(diǎn)的前階段的兩個圖像中的第一圖像時的所述機(jī)器人的位置姿勢信息，
存儲所述機(jī)器人的第二位置姿勢信息，該第二位置姿勢信息為拍攝到所述多個圖像中的檢測出特征點(diǎn)的后階段的兩個圖像中的第二圖像時的所述機(jī)器人的位置姿勢信息，
存儲所述第一圖像中檢測出的所述一個特征點(diǎn)在攝像部坐標(biāo)系中的第一位置信息，
存儲所述第二圖像中檢測出的所述一個特征點(diǎn)在所述攝像部坐標(biāo)系中的第二位置信息，
使用所述機(jī)器人的所述第一位置姿勢信息和所述一個特征點(diǎn)的所述第一位置信息來計算機(jī)器人坐標(biāo)系中的所述一個特征點(diǎn)的第一視線信息，并且使用所述機(jī)器人的所述第二位置姿勢信息和所述一個特征點(diǎn)的所述第二位置信息來計算所述機(jī)器人坐標(biāo)系中的所述特征點(diǎn)的第二視線信息，
根據(jù)所述第一視線信息和所述第二視線信息的交點(diǎn)來檢測所述對象物的三維位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法，其特征在于，
將投射到所述對象物的光點(diǎn)作為特征點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法，其特征在于，
所述對象物包括至少三個特征點(diǎn)，
在所述第二圖像內(nèi)檢測位于所述第一圖像內(nèi)的至少三個特征點(diǎn)，
分別計算所述至少三個特征點(diǎn)的所述第一視線信息和所述第二視線信息，
根據(jù)計算出的所述第一視線信息和所述第二視線信息的各個交點(diǎn)來檢測所述至少三個特征點(diǎn)各自的三維位置，由此檢測包括所述至少三個特征點(diǎn)的對象物的三維位置姿勢。
5.一種檢測裝置，在包括機(jī)器人和支承于該機(jī)器人的前端附近的攝像部的系統(tǒng)中檢測包括一個或多個特征點(diǎn)的對象物的三維位置，在該檢測裝置中具備：
特征點(diǎn)檢測部，其在將所述機(jī)器人移動時利用所述攝像部依次拍攝到的所述對象物的多個圖像中的連續(xù)或至少間隔一個地連續(xù)的兩個圖像設(shè)定為第一圖像和第二圖像的情況下，檢測包括所述第一圖像內(nèi)檢測出的一個特征點(diǎn)的所述第二圖像內(nèi)的多個特征點(diǎn)；
距離計算部，其計算所述第一圖像中的所述一個特征點(diǎn)與所述第二圖像中的所述多個特征點(diǎn)中的各個特征點(diǎn)之間的距離；以及
特征點(diǎn)確定部，其確定該距離最短的特征點(diǎn)，
所述檢測裝置重復(fù)進(jìn)行將所述多個圖像中的連續(xù)或至少間隔一個地連續(xù)的接下來的兩個圖像設(shè)定為第一圖像和第二圖像并確定所述距離最短的特征點(diǎn)的處理，由此追蹤所述對象物的所述一個特征點(diǎn)。
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