[發(fā)明專(zhuān)利]一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710906966.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109567674A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華正浩;朱光茂;張曉華;張林川
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京龍貞自控科技發(fā)展有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京瑞弘專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

本發(fā)明公開(kāi)了一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法，包括以下步驟：掃地機(jī)器人在前進(jìn)過(guò)程距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離少于緩沖閾值時(shí)，即距碰到障礙物還有一段距離時(shí)，以正常行進(jìn)速度的二分之一速度前進(jìn)；掃地機(jī)器人前進(jìn)至距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離小于碰撞閾值時(shí)，即馬上要碰到障礙物時(shí)，停止前進(jìn)；掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向調(diào)整為向左調(diào)整角度繼續(xù)前進(jìn)；重復(fù)前述步驟直至掃地機(jī)器人可以正常前進(jìn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能清潔機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法。

背景技術(shù)

隨著家庭經(jīng)濟(jì)水平的提高和科技領(lǐng)域的進(jìn)步，智能家電越發(fā)的普及，應(yīng)用越來(lái)越廣泛，具有廣闊的市場(chǎng)前景和實(shí)用價(jià)值。掃地機(jī)器人就是其中最為典型的一種智能家電，最早在歐美流行，隨著國(guó)內(nèi)生活水平的提升，逐步進(jìn)入了中國(guó)市場(chǎng)。

它能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的人工智能，在房間內(nèi)進(jìn)行掃刷和吸附等工作，將垃圾及灰塵臨時(shí)收集到它的垃圾收納盒，從而自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理的工作。

現(xiàn)有的掃地機(jī)器人的工作方式主要為隨機(jī)碰撞方法，即在碰撞發(fā)生之后隨機(jī)角度轉(zhuǎn)向，無(wú)法智能計(jì)算轉(zhuǎn)向角度，存在清潔重復(fù)率高，覆蓋率低，效率低下，且碰撞次數(shù)多，損壞機(jī)器等缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法，能夠保護(hù)機(jī)器不受損壞。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法，包括以下步驟：

步驟1)掃地機(jī)器人在前進(jìn)過(guò)程距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離少于緩沖閾值時(shí)，即距碰到障礙物還有一段距離時(shí)，以正常行進(jìn)速度的二分之一速度前進(jìn)；

步驟2)掃地機(jī)器人前進(jìn)至距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離小于碰撞閾值時(shí)，即馬上要碰到障礙物時(shí)，停止前進(jìn)；

步驟3)掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向調(diào)整為向左調(diào)整角度繼續(xù)前進(jìn)；

步驟4)重復(fù)步驟1)-步驟3)直至掃地機(jī)器人可以正常前進(jìn)。

優(yōu)選的：所述緩沖閾值為一米。

優(yōu)選的：所述碰撞閾值為半米。

優(yōu)選的：所述調(diào)整的角度大小為10度。

優(yōu)選的：所述的距離傳感器為霍爾傳感器。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：

1.采用霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)測(cè)距，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且成本低廉，測(cè)距準(zhǔn)確度高。

2.采用緩沖閾值，碰撞閾值的做法能夠使掃地機(jī)器人速度有減緩的間隔，不會(huì)直撞上障礙物，提高了掃地機(jī)器人的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1為一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法的算法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實(shí)例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。

如圖1所示為一種掃地機(jī)器人防止碰撞的方法，包括以下步驟：

步驟1)掃地機(jī)器人在前進(jìn)過(guò)程距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離少于緩沖閾值時(shí)，即距碰到障礙物還有一段距離時(shí)，以正常行進(jìn)速度的二分之一速度前進(jìn)；

步驟2)掃地機(jī)器人前進(jìn)至距離傳感器檢測(cè)到前進(jìn)方向的距離小于碰撞閾值時(shí)，即馬上要碰到障礙物時(shí)，停止前進(jìn)；

步驟3)掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向調(diào)整為向左調(diào)整角度繼續(xù)前進(jìn)；