[發(fā)明專利]視差圖稠密化方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN109584166A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設計）人: 李學鋒;劉殿超;張觀良;付萬豪
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

1.一種視差圖稠密化方法，包括：

根據(jù)目標場景的左右圖像計算初始視差圖；

根據(jù)像素相似性，將左右圖像中的參考圖像分割為多個像素塊；

以每個像素塊內具有視差值的像素為頂點，將每個像素塊再分為多個區(qū)域；

根據(jù)每個區(qū)域的頂點像素的視差值，估計落在該區(qū)域內的在該初始視差圖中無視差值的像素的視差值；

利用所估計的視差值填充該初始視差圖，以獲得稠密視差圖。

2.如權利要求1所述的方法，其中將參考圖像分割為多個像素塊包括對所述參考圖像進行超像素分割以獲得多個超像素塊。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中所述將每個像素塊再分為多個區(qū)域包括利用三角剖分法將每個像素塊劃分為多個三角形區(qū)域。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述估計落在該區(qū)域內的在該初始視差圖中無視差值的像素的視差值包括：

基于三角形區(qū)域的三個頂點像素的視差值，計算該三角形區(qū)域的代表視差值；

對該代表視差值進行優(yōu)化，將優(yōu)化后的代表視差值作為該無視差值的像素的視差值。

5.如權利要求4所述的方法，其中將三角形區(qū)域的三個頂點像素的視差值的中值或者平均值作為該三角形區(qū)域的代表視差值。

6.如權利要求4所述的方法，其中對該代表視差值進行優(yōu)化包括：

在每個像素塊內，以每個三角形區(qū)域作為節(jié)點，以該三角形區(qū)域的代表視差值作為該節(jié)點的視差值，計算相鄰三角形節(jié)點之間的相似性；

基于每個像素塊內的節(jié)點的視差值以及節(jié)點之間的相似性，設置能量函數(shù)和節(jié)點的視差值更新函數(shù)；

迭代地計算每個節(jié)點的視差更新函數(shù)值以降低該能量函數(shù)的值，直到滿足預定迭代終止條件；

將每個節(jié)點的滿足所示預定迭代終止條件的視差更新函數(shù)值作為優(yōu)化后的代表視差值。

7.如權利要求6所述的方法，其中所述預定迭代終止條件包括以下之一：所述能量函數(shù)的變化小于第一預定閾值、每個節(jié)點視差值的變化小于第二預定閾值、或者迭代達到預定次數(shù)。

8.一種視差圖稠密化裝置，包括：

計算部件，用于根據(jù)目標場景的左右圖像計算初始視差圖；

分割部件，用于根據(jù)像素相似性，將左右圖像中的參考圖像分割為多個像素塊；

再分部件，用于以每個像素塊內具有視差值的像素為頂點，將每個像素塊再分為多個區(qū)域；

估計部件，用于根據(jù)每個區(qū)域的頂點像素的視差值，估計落在該區(qū)域內的在該初始視差圖中無視差值的像素的視差值；

稠密化部件，用于利用所估計的視差值填充該初始視差圖，以獲得稠密視差圖。

9.一種用于視差圖稠密化的設備，包括：

存儲器，存儲計算機程序指令；以及

處理器，耦合到該存儲器，該處理器配置為運行所述計算機程序指令以執(zhí)行以下處理：

根據(jù)目標場景的左右圖像計算初始視差圖；

根據(jù)像素相似性，將左右圖像中的參考圖像分割為多個像素塊；

以每個像素塊內具有視差值的像素為頂點，將每個像素塊再分為多個區(qū)域；

根據(jù)每個區(qū)域的頂點像素的視差值，估計落在該區(qū)域內的在該初始視差圖中無視差值的像素的視差值；

利用所估計的視差值填充該初始視差圖，以獲得稠密視差圖。

10.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被計算機運行時使得計算機執(zhí)行如下處理：

根據(jù)目標場景的左右圖像計算初始視差圖；

根據(jù)像素相似性，將左右圖像中的參考圖像分割為多個像素塊；

以每個像素塊內具有視差值的像素為頂點，將每個像素塊再分為多個區(qū)域；

根據(jù)每個區(qū)域的頂點像素的視差值，估計落在該區(qū)域內的在該初始視差圖中無視差值的像素的視差值；

利用所估計的視差值填充該初始視差圖，以獲得稠密視差圖。