[發明專利]一種自動導引車

在審

• 申請號: 201710903090.9
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107512325A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 陳建;趙紅光;王鵬飛;郭勐
• 申請（專利權）人: 常州市瑞泰工程機械有限公司;中車戚墅堰機車車輛工藝研究所有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B60G17/0165
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司32102
• 代理人: 何朝旭

1.一種自動導引車，包括位于車體底部中間的驅動輪以及分別位于車體底部兩端的定位萬向輪和浮動萬向輪；其特征在于：所述浮動萬向輪安置在與車體構成可升降運動副構件的一端，所述可升降運動副構件與電動推桿的下端鉸接，所述電動推桿上固連上端與車體鉸接的壓力傳感器，所述壓力傳感器的信號輸出端通過控制電路接電動推桿的受控端，所述控制電路用以

當壓力傳感值小于上限閾值且大于下限閾值時，控制鎖定電動推桿，保持固定萬向輪、驅動輪以及浮動萬向輪的輪底處于同一水平線；

當壓力傳感值大于上限閾值時，控制電動推桿收縮，直至壓力傳感值小于上限閾值且大于下限閾值；

當壓力傳感值小于下限閾值時，控制鎖定電動伸長，直至壓力傳感值小于上限閾值且大于下限閾值。

2.根據權利要求1所述的自動導引車，其特征在于：所述可升降運動副構件包括與車體固定連接的底座，該底座由水平頂板、水平頂板一端朝下延伸的垂直板、以及垂直板中部水平朝外延伸出的帶上下加強筋板的安裝板構成;所述底座的內側固定與滑塊構成移動副的垂向導柱，所述滑塊與連接座固定連接，所述連接座的上部與電動推桿的下端鉸接。

3.根據權利要求2所述的自動導引車，其特征在于：所述車體底部中間安裝一對同軸的驅動輪、兩端中間分別安裝一個定位萬向輪和浮動萬向輪。

4.根據權利要求3所述的自動導引車，其特征在于：所述車體的重心位于兩個驅動輪連線中點與定位萬向輪安裝中心的連線上。

5.根據權利要求4所述的自動導引車，其特征在于：所述底座由水平頂板、水平頂板一端朝下延伸的垂直板、以及垂直板中部水平朝外延伸出的帶上下加強筋板的安裝板構成，所述垂直板的內側固定一對分別與滑塊構成移動副的垂向導柱。

6.根據權利要求5所述的自動導引車，其特征在于：所述滑塊通過垂向連接板與底部安裝浮動萬向輪的連接座固定連接，所述垂向連接板與連接座呈“L”型支撐結構。

7.根據權利要求6所述的自動導引車，其特征在于：所述電動推桿上固連上端與車體通過底座的水平頂板經鉸接座鉸接的壓力傳感器。

8.根據權利要求7所述的自動導引車，其特征在于：所述車體底部裝有導航組件。

9.根據權利要求8所述的自動導引車，其特征在于：所述車體中部承載電控箱和電池。

10.根據權利要求9所述的自動導引車，其特征在于：所述車體前端裝有避障組件。