[發(fā)明專利]一種基于測向天線的機(jī)器人移動控制方法及設(shè)備

有效

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• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107584491B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜光東
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市盛路物聯(lián)通訊技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H01Q3/04
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本發(fā)明涉及天線技術(shù)領(lǐng)域，公開一種基于測向天線的機(jī)器人移動控制方法及設(shè)備，包括：信號發(fā)射器位于機(jī)器人要經(jīng)過的路徑上，測向天線位于機(jī)器人上，并且通過旋轉(zhuǎn)的方式接收某一信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號，機(jī)器人根據(jù)測向天線接收到的定向信號向目標(biāo)方向移動。可見，實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，相對于通過掃描二維碼帶獲取移動信息的方式，測向天線能夠直接獲取信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號，也即是能夠直接獲取移動信息，簡化了控制機(jī)器人移動的步驟，從而可以提高機(jī)器人移動的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及天線技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于測向天線的機(jī)器人移動控制方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，控制機(jī)器人移動的方法，通常是掃描鋪設(shè)的二維碼導(dǎo)航帶來獲取移動機(jī)器人的移動方向，從而控制移動機(jī)器人的移動。在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，上述方法需要通過掃描二維碼導(dǎo)航帶，獲取二維碼導(dǎo)航帶中的移動信息(如方向信息等)，并且根據(jù)移動信息控制機(jī)器人進(jìn)行移動，降低了機(jī)器人移動的效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例公開一種基于測向天線的機(jī)器人移動控制方法及設(shè)備，能夠提高機(jī)器人移動的效率。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面公開一種基于測向天線的機(jī)器人移動控制方法，包括：

控制位于機(jī)器人上的測向天線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

當(dāng)所述測向天線在旋轉(zhuǎn)過程中在目標(biāo)方向接收到某一信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號時(shí)，控制所述測向天線停止旋轉(zhuǎn)，并控制所述機(jī)器人向所述目標(biāo)方向移動。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述方法還包括：

判斷所述測向天線是否接收到喚醒控制器發(fā)射的喚醒信號，所述喚醒控制器位于所述機(jī)器人所處的周圍環(huán)境中；

如果所述測向天線接收到所述喚醒控制器發(fā)射的所述喚醒信號，執(zhí)行所述的控制位于機(jī)器人上的測向天線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述喚醒信號還包括機(jī)器人的行進(jìn)速度，所述控制所述機(jī)器人向所述目標(biāo)方向移動，包括：

所述控制所述機(jī)器人按照所述機(jī)器人的行進(jìn)速度向所述目標(biāo)方向移動。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述方法還包括：

判斷所述測向天線的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)最大旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；

如果所述測向天線的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)最大旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，檢測所述測向天線在旋轉(zhuǎn)過程中在目標(biāo)方向是否接收到某一信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號；

如果所述測向天線在旋轉(zhuǎn)過程中在所述目標(biāo)方向接收到所述某一信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號，執(zhí)行所述的控制所述測向天線停止旋轉(zhuǎn)；

如果所述測向天線的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)最大旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，控制所述機(jī)器人停止工作。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述測向天線在旋轉(zhuǎn)過程中在目標(biāo)方向接收到某一信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號的方式具體為：

所述測向天線在旋轉(zhuǎn)的過程中接收至少一個方位上的信號發(fā)射器發(fā)射的測試信號，每一個所述信號發(fā)射器發(fā)射的所述測試信號包括所述信號發(fā)射器的位置參數(shù)；

從所述至少一個方位上的信號發(fā)射器發(fā)射的測試信號中確定出信號強(qiáng)度最高的目標(biāo)測試信號；

根據(jù)所述目標(biāo)測試信號包括的位置參數(shù)和方向參數(shù)，確定從所述機(jī)器人到發(fā)射所述目標(biāo)測試信號的信號發(fā)射器的目標(biāo)方向；

根據(jù)目標(biāo)方向，向發(fā)射所述目標(biāo)測試信號的信號發(fā)射器發(fā)送定向信號獲取請求；

接收發(fā)射所述目標(biāo)測試信號的信號發(fā)射器發(fā)射的定向信號。