[發明專利]一種基于測向天線的機器人移動控制方法及設備

有效

• 申請號: 201710902907.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107584491B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 杜光東
• 申請（專利權）人: 深圳市盛路物聯通訊技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H01Q3/04
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本發明涉及天線技術領域，公開一種基于測向天線的機器人移動控制方法及設備，包括：信號發射器位于機器人要經過的路徑上，測向天線位于機器人上，并且通過旋轉的方式接收某一信號發射器發射的定向信號，機器人根據測向天線接收到的定向信號向目標方向移動。可見，實施本發明實施例，相對于通過掃描二維碼帶獲取移動信息的方式，測向天線能夠直接獲取信號發射器發射的定向信號，也即是能夠直接獲取移動信息，簡化了控制機器人移動的步驟，從而可以提高機器人移動的效率。

技術領域

本發明涉及天線技術領域，具體涉及一種基于測向天線的機器人移動控制方法及設備。

背景技術

目前，控制機器人移動的方法，通常是掃描鋪設的二維碼導航帶來獲取移動機器人的移動方向，從而控制移動機器人的移動。在實踐中發現，上述方法需要通過掃描二維碼導航帶，獲取二維碼導航帶中的移動信息(如方向信息等)，并且根據移動信息控制機器人進行移動，降低了機器人移動的效率。

發明內容

本發明實施例公開一種基于測向天線的機器人移動控制方法及設備，能夠提高機器人移動的效率。

本發明實施例第一方面公開一種基于測向天線的機器人移動控制方法，包括：

控制位于機器人上的測向天線進行旋轉；

當所述測向天線在旋轉過程中在目標方向接收到某一信號發射器發射的定向信號時，控制所述測向天線停止旋轉，并控制所述機器人向所述目標方向移動。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包括：

判斷所述測向天線是否接收到喚醒控制器發射的喚醒信號，所述喚醒控制器位于所述機器人所處的周圍環境中；

如果所述測向天線接收到所述喚醒控制器發射的所述喚醒信號，執行所述的控制位于機器人上的測向天線進行旋轉。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述喚醒信號還包括機器人的行進速度，所述控制所述機器人向所述目標方向移動，包括：

所述控制所述機器人按照所述機器人的行進速度向所述目標方向移動。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包括：

判斷所述測向天線的旋轉圈數是否達到預設最大旋轉圈數；

如果所述測向天線的旋轉圈數未達到所述預設最大旋轉圈數，檢測所述測向天線在旋轉過程中在目標方向是否接收到某一信號發射器發射的定向信號；

如果所述測向天線在旋轉過程中在所述目標方向接收到所述某一信號發射器發射的定向信號，執行所述的控制所述測向天線停止旋轉；

如果所述測向天線的旋轉圈數達到所述預設最大旋轉圈數，控制所述機器人停止工作。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述測向天線在旋轉過程中在目標方向接收到某一信號發射器發射的定向信號的方式具體為：

所述測向天線在旋轉的過程中接收至少一個方位上的信號發射器發射的測試信號，每一個所述信號發射器發射的所述測試信號包括所述信號發射器的位置參數；

從所述至少一個方位上的信號發射器發射的測試信號中確定出信號強度最高的目標測試信號；

根據所述目標測試信號包括的位置參數和方向參數，確定從所述機器人到發射所述目標測試信號的信號發射器的目標方向；

根據目標方向，向發射所述目標測試信號的信號發射器發送定向信號獲取請求；

接收發射所述目標測試信號的信號發射器發射的定向信號。