[發明專利]一種無人車前方車輛檢測的方法在審
| 申請號： | 201710902462.6 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN109583270A | 公開（公告）日： | 2019-04-05 |
| 發明（設計）人： | 孫凱 | 申請（專利權）人： | 孫凱 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 212136 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人車 前方車輛 車輛檢測 車輛特征 可變部件 檢測 安全行駛 采集圖像 路況信息 路面環境 模型組合 實際場景 不均勻 構建 漏檢 金字塔 遮擋 匹配 光照 采集 行駛 保證 | ||
【權利要求書】：
1.一種無人車前方車輛檢測的方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：提取車輛特征；
步驟2：構建車輛特征金字塔；
步驟3：訓練不同姿態下車輛單－可變部件模型；
步驟4：將單一模型組合成混合可變部件模型作為最終的車輛檢測模型；
步驟5：無人車采集行駛中的路況信息；
步驟6：將采集圖像各部位與車輛檢測模型進行匹配，判斷是否為車輛。
2.根據權利要求1所述的一種無人車前方車輛檢測的方法，其特征在于：所述步驟1中，車輛特征為車輛的梯度方向直方圖特征。
3.根據權利要求2所述的一種無人車前方車輛檢測的方法，其特征在于：利用主成分分析算法對梯度方向直方圖特征降維。
4.根據權利要求1所述的一種無人車前方車輛檢測的方法，其特征在于：所述步驟3中，利用Latent-SVM訓練不同姿態下車輛單－可變部件模型。
5.根據權利要求1所述的一種無人車前方車輛檢測的方法，其特征在于：所述步驟5中，無人機利用二維相機采集行駛中的路況信息。
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