[發明專利]一種樓宇幕墻清潔機器人轉彎控制系統

在審

• 申請號: 201710902201.4
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107485343A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 韓雪

技術領域

本發明屬于清潔機器人領域，具體為一種樓宇幕墻清潔機器人轉彎控制系統。

背景技術

隨著現代文明的提高、經濟的高速發展和人們生活水平的快速提高，越來越多的高樓大廈拔地而起，隨之而來的就是建筑物外墻清洗行業的興起，外墻清洗業在我國已引起普遍注意和重視。所有的高層建筑物外墻，由于常年日曬和風吹雨打，以及大氣中有害的氣體和油煙等污染和化學反應的侵蝕，使得建筑物外墻產生了污垢和風化，既影響了建筑物的標致和市容，又損壞了建筑物。因此，清洗建筑物的外墻，不僅美化了環境，而且起到了保護建筑物的作用。

然而，目前對玻璃幕墻的清潔主要還是采用人工方式來完成的，即：將清潔人員從樓頂懸吊至建筑物的側墻處后，由清潔人員人工對幕墻表面進行清理，此種方式不但存在整個過程清潔效率不高、危險系數大等問題，而且清潔成本偏高，也由此影響了玻璃幕墻的美觀、清潔以及進一步發展的空間。

目前，為實現高效的樓宇幕墻清潔，申請人發明了一種幕墻清潔機器人，該幕墻清潔機器人通過控制機器人首端和尾端的吸附力，從而使機器人一端吸附在幕墻上，另一端旋轉進行清潔，但該清潔方式在遇到幕墻邊緣或死角時，則無法旋轉機器人，此時機器人的清潔面積變小，清潔效率變低，且該裝置行走不靈活，結構復雜，對吸盤的控制要求高，實施起來難度高。

發明內容

本發明的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種樓宇幕墻清潔機器人轉彎控制系統。

本發明的技術解決方案是：

一種樓宇幕墻清潔機器人轉彎控制系統，其特征在于，包括位置檢測模塊、速度檢測模塊、數據收集模塊、判斷模塊、控制模塊和電機模塊；

所述位置檢測模塊，用于實時監控機器人當前的位置信息，將該位置信息傳遞至數據收集模塊；所述速度檢測模塊，用于實時監控機器人當前的速度信息，將該速度信息傳遞至數據收集模塊；

所述數據收集模塊，用于接收位置檢測模塊的位置信息和速度檢測模塊的速度信息，將接收的位置信息和速度信息傳遞至判斷模塊；

所述判斷模塊，用于接收數據收集模塊收集的位置信息和速度信息，將該位置信息和速度信息進行判斷，同時傳遞給控制模塊位置判斷完畢信號和速度判斷完畢信號；

所述控制模塊，用于接收判斷模塊的位置判斷完畢信號和速度判斷完畢信號，同時傳遞控制指令給電機模塊；

所述電機模塊，用于接收控制模塊的控制指令。

所述位置檢測模塊，通過清潔機器人上設置的接收器，接收幕墻邊緣處的位置發送器發送的位置信號，同時計算清潔機器人與幕墻邊緣的距離；所述速度檢測模塊，通過清潔機器人上設置的速度傳感器獲取機器人當前的行走速度。

所述數據收集模塊將收集的位置信息和速度信息存儲在機器人的存儲芯片中。

所述判斷模塊將接收到的清潔機器人與幕墻邊緣的距離與機器人轉彎所需的最小距離閾值比較；同時將接收到的機器人的當前行走速度與機器人轉彎所需的最大速度閾值做比較。

若所述清潔機器人與幕墻邊緣的距離小于機器人轉彎所需的最小距離閾值，則控制模塊控制機器人行走至滿足機器人轉彎所需的最小距離閾值為止；若所述清潔機器人的當前行走速度大于機器人轉彎所需的最大速度閾值，則控制模塊控制機器人降速至滿足機器人轉彎所需的最大速度閾值為止。

若所述清潔機器人與幕墻邊緣的距離滿足機器人轉彎所需的最小距離閾值，并且清潔機器人的當前行走速度滿足機器人轉彎所需的最大速度閾值時，控制模塊傳遞轉彎指令給電機模塊。

電機模塊接收到控制模塊的轉彎指令，控制電機帶動軸轉，軸帶動車輪轉，車輪帶動軌道轉，實現清潔機器人的轉彎。

綜上所述，本發明的有益效果為：通過控制機器人轉彎，使機器人能清潔到不方便旋轉或不方便橫移的區域，擴大了機器人的清潔面積，提高了清潔機器人的清潔效率，機器人行走靈活，并且通過控制機器人的速度和位置，從而使機器人以轉彎所需的最小半徑以安全的速度完成轉彎，提高了清潔機器人的安全性，避免機器人的能源浪費，該裝置結構簡單，制造成本低。

附圖說明

圖1是本發明所述的一種樓宇幕墻清潔機器人轉彎控制系統框圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權利要求、摘要）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。