[發明專利]一種高層建筑清洗的爬壁機器人在審
| 申請號： | 201710901847.0 | 申請日： | 2017-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN109572841A | 公開（公告）日： | 2019-04-05 |
| 發明（設計）人： | 韓會義 | 申請（專利權）人： | 韓會義 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024;E04G23/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 110003 遼寧省沈陽市*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 爬壁機器人 控制系統 氣動肌肉 氣動肌腱 移動驅動 高層建筑 關節 清洗 地面移動機器人 并聯框架 電機控制 拉伸彈簧 爬壁機器 驅動機構 人本發明 收縮控制 伺服電缸 腿部結構 新型框架 旋轉關節 越障能力 真空系統 滑塊 可用 腿部 越障 靈活 移動 | ||
【權利要求書】：
1.一種高層建筑清洗的爬壁機器人，該爬壁機器人由并聯框架、驅動機構和控制系統相結合，主要由移動驅動關節、氣動肌肉、內外框架等組成；所述的移動驅動關節部分由伺服電缸、旋轉關節組成；所述的氣動肌肉部分包括氣動肌腱、拉伸彈簧；所述的內外框架由腿部結構、框架及滑塊組成；所述的控制系統包括電機控制，腿部氣動肌腱收縮控制、真空系統的控制等組成。
2.根據權利要求1所述的復合式機械手，其特征是：所述的吸附方式為真空吸附方式，可玻璃面或一般墻面牢固吸附。
3.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征是：所述的爬壁機器人的移動方式為框架式和多足步行式相結合。
4.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征是：所述的驅動方式為氣壓驅動和電動驅動的復合形式。
5.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征是：所述的控制系統為DSP嵌入式系統。
6.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征是：所述的移動關節與旋轉關節分別采用伺服電缸與步進電機，實現爬壁機器人的前進與轉彎。
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