[發(fā)明專利]手套、反饋裝置及方法、遙控系統(tǒng)、方法及裝置、介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710901662.X
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN109582121A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李冬;楊凱;卓越;張傳雨
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

1.一種手套(10)，其特征在于，包括：

一手套本體(201)；

一運(yùn)動(dòng)捕捉裝置(11)，其安裝在所述手套本體(201)上，并被配置為能夠獲取所述手套本體(201)內(nèi)的一個(gè)手的運(yùn)動(dòng)信息；

一個(gè)控制裝置(13)，其被配置為能夠?qū)⑺鍪值倪\(yùn)動(dòng)信息傳輸至一個(gè)抓取裝置，并接收來自所述抓取裝置的傳感單元測得的所述抓取裝置抓取物品時(shí)受到的一個(gè)第一壓力的第一壓力信號(hào)，并根據(jù)所述第一壓力信號(hào)輸出一個(gè)控制信號(hào)；

一力反饋裝置(12)，其布置在所述手套本體(201)上，被配置為能夠接收所述控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)向所述手提供模擬所述第一壓力的第二壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手套，其特征在于，所述力反饋裝置(12)包括：

至少一個(gè)壓力提供單元(121)，每個(gè)壓力提供單元(121)通過自身的膨脹或收縮向所述手提供所述第二壓力；

一執(zhí)行單元(123)，被配置為能夠接收所述控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述壓力提供單元(121)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手套，其特征在于，

每個(gè)壓力提供單元(121)配置有一個(gè)壓力傳感器(122)，其感測該壓力提供單元(121)的所述第二壓力，并向所述控制裝置(13)提供第二壓力的第二壓力信號(hào)；

所述控制裝置(13)被配置為能夠根據(jù)所述第二壓力信號(hào)以及所述第一壓力信號(hào)調(diào)整所述控制信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手套，其特征在于，所述控制裝置(13)包括：

一收發(fā)單元(132)，被配置為能夠發(fā)送所述手的運(yùn)動(dòng)信息，以及接收所述第一壓力信號(hào)和第二壓力信號(hào)；和

一處理單元(131)，被配置為能夠根據(jù)所述收發(fā)單元接收的信號(hào)輸出所述控制信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4中任意一項(xiàng)所述的手套，其特征在于，

所述控制裝置(13)在所述第二壓力信號(hào)和所述第一壓力信號(hào)的比值小于第一閾值時(shí)，輸出控制所述力反饋裝置(12)加大所述第二壓力的控制信號(hào)；

在所述第二壓力信號(hào)和所述第一壓力信號(hào)的比值等于所述第一閾值時(shí)，輸出控制所述力反饋裝置(12)保持所述第二壓力的控制信號(hào)；

在所述第二壓力信號(hào)和所述第一壓力信號(hào)的比值大于所述第一閾值時(shí)，輸出控制所述力反饋裝置(12)減小所述第二壓力的控制信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手套，其特征在于，所述第一閾值的選取范圍為：1.0-1.5。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手套，其特征在于，所述壓力提供單元為氣動(dòng)壓力提供單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手套，其特征在于，

所述氣動(dòng)壓力提供單元包括：氣囊(121)；

所述執(zhí)行單元(123)包括：一微型氣泵(1231)以及至少一個(gè)電磁閥(1232)；

其中所述微型氣泵(1231)與每個(gè)氣囊(121)氣路連接；

每個(gè)電磁閥(1232)布置在其對應(yīng)的氣囊(121)與所述微型氣泵之間的氣路上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手套，其特征在于，所述氣囊(121)為管狀，其布置于所述手套本體(201)的朝向手掌的第一內(nèi)側(cè)面對應(yīng)于手指處。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手套，其特征在于，包括五個(gè)氣囊(121)，每個(gè)氣囊(121)分別位于所述第一內(nèi)側(cè)面內(nèi)對應(yīng)于每個(gè)手指的部分。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手套，其特征在于，所述微型氣泵(1231)和/或電磁閥(1232)設(shè)置于所述手套本體(201)對應(yīng)的手腕的位置。