1.一種帶外部干擾力矩的撓性衛(wèi)星姿態(tài)滑?？刂品椒?，其特征在于：利用姿態(tài)四元數(shù)建立撓性衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用混合坐標(biāo)法對(duì)中心剛體帶有撓性附件、外部干擾匹配的撓性衛(wèi)星建立動(dòng)力學(xué)方程；采用等效控制思想，基于Lyapunov直接法設(shè)計(jì)以下兩種滑?？刂坡桑横槍?duì)撓性模態(tài)可測(cè)量的情況，設(shè)計(jì)一種基于狀態(tài)反饋的撓性衛(wèi)星姿態(tài)滑?？刂坡?；針對(duì)撓性模態(tài)不可測(cè)量的情況，設(shè)計(jì)一種基于動(dòng)態(tài)觀測(cè)器的撓性衛(wèi)星姿態(tài)滑模控制律。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶外部干擾力矩的撓性衛(wèi)星姿態(tài)滑?？刂品椒?，其特征在于：以姿態(tài)四元數(shù)為基礎(chǔ)的撓性衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程如下：

q·=q·0q·v=12ET(q0,qv)ω]]>

其中，

ω·=Jmb-1[-ω×(Jmbω+δTψ)+δT(Cψ+Kη-Cδω)+u+d]η·=ψ-δω,ψ·=-(Cψ+Kη-Cδω)]]>

其中，J_mb＝J-δ^Tδ,

其中，q₀,q_v分別為姿態(tài)四元數(shù)的標(biāo)量部分與向量部分；ω表示撓性衛(wèi)星的姿態(tài)角速度；δ為表示衛(wèi)星本體與撓性部件的耦合作用矩陣；C,K分別表示阻尼矩陣和剛度矩陣，

K=diag{ωn12,ωn22,...,ωnN2};]]>

考慮N個(gè)彈性模態(tài)，其對(duì)應(yīng)的自然角頻率為ω_ni,i＝1,2,…,N，對(duì)應(yīng)的阻尼為i＝1,2,…,N；J_mb為剛體部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，u表示控制力矩，d表示有界外部干擾力矩，衛(wèi)星帶撓性附件，并且含有有界外部干擾力矩。