[發明專利]一種用于導管旋轉方向檢測的方法和裝置在審
| 申請號： | 201710901051.5 | 申請日： | 2017-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN109568769A | 公開（公告）日： | 2019-04-05 |
| 發明（設計）人： | 楊勇;雷杰;史天才 | 申請（專利權）人： | 四川錦江電子科技有限公司 |
| 主分類號： | A61M25/095 | 分類號： | A61M25/095;A61B18/12 |
| 代理公司： | 四川力久律師事務所 51221 | 代理人： | 韓洋;熊曉果 |
| 地址： | 610045 四川省成都市高*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 方向數據 定位傳感器 導管 矩陣 旋轉方向檢測 方法和裝置 初始方向 旋轉變換 旋轉方向信息 傳感器制作 導管位置 實時記錄 下導管 有效地 打彎 平行 指向 記錄 制作 | ||
1.一種用于導管旋轉方向檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：
記錄初始狀態下導管內軸線不相互平行的第一定位傳感器和第二定位傳感器各自的初始方向數據；
當導管的旋轉方向變換時，實時記錄第一定位傳感器的第一方向數據和第二定位傳感器的第二方向數據；
根據第一定位傳感器的初始方向數據和第一方向數據，獲取第一旋轉變換矩陣；
根據第二定位傳感器的初始方向數據和第一旋轉變換矩陣，獲取第三方向數據；
根據第一方向數據、第二方向數據、以及第三方向數據獲取導管的旋轉方向。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：在將定位傳感器安裝到導管時，通過校準過程記錄所述初始方向數據。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始方向數據、第一方向數據、第二方向數據和第三方向數據均包括至少三個自由度上的位置參數。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：根據第三方向數據與第一方向的固定夾角，以及第一方向數據與第二方向數據的固定夾角，計算導管旋轉的角度，再根據預設初始方向獲取導管旋轉的方向。
5.一種用于導管旋轉方向檢測的裝置，其特征在于，所述裝置包括處理器以及與其連接的至少兩個定位傳感器；
其中，所述至少兩個定位傳感器相鄰設置在導管的同一端且定位傳感器的軸線不相互平行；所述處理器用于通過執行根據權利要求1至4中任一項所述的方法來獲取導管旋轉的角度。
6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述定位傳感器為磁定位傳感器。
7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述導管為用于心臟內的消融導管。
8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述定位傳感器數量為二。
9.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，二個所述定位傳感器軸線夾角為5°～175°。
10.根據權利要求5至9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述定位傳感器采用5DOF傳感器。
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