[發明專利]一種架空線路絕緣包覆機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201710899460.6
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107623282A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 蘇建軍;王剛;宋來森;李鵬;艾璐博;張勝軍;許永盛;班偉龍;王居波;杜文祥;孫東風;楊可林;李瀟;賈永剛
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司菏澤供電公司;山東魯能智能技術有限公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，包括行走機構、絕緣涂料供應裝置和絕緣包覆機構，絕緣包覆機構與行走機構相連，絕緣涂料供應裝置通過絕緣涂料管路輸送給絕緣包覆機構；行走機構和絕緣涂料供應裝置均與主控制器相連；

所述絕緣涂料供應裝置，包括支撐結構件，支撐結構件上設置有涂料桶壓板，涂料桶壓板上固定有至少一個絕緣涂料桶；每個絕緣涂料桶的底部均設置有與絕緣涂料桶密封且可活動的推盤，推盤的外側與驅動機構相連，驅動機構與微處理器相連，驅動機構和微處理器均設置于防護板所圍設的空間內，防護板固定在支撐結構件；與每個絕緣涂料桶的底部相對的側面上均設置有距離傳感器，距離傳感器與微處理器相連，微處理器與主控制器相連；當微處理器檢測到一個絕緣涂料桶內的絕緣涂料剩余量為零時，提示更換絕緣涂料桶，進行下一桶絕緣涂料供應，實現一桶或多桶絕緣涂料的同時供應。

2.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述主控制器還與攝像頭相連，所述攝像頭安裝在所述機器人的前后兩端。

3.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述主控制器還與線徑檢測儀相連，所述線徑檢測儀安裝在絕緣包覆機構上，用于檢測絕緣包覆效果并傳送至主控制器。

4.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述主控制器還與遠程監控服務器相連，所述遠程監控服務器與監控終端相連。

5.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述行走機構包括行走電機，所述行走電機安裝在齒輪箱上且與行走輪軸的一端相連，所述行走輪軸的另一端與同步帶輪相連。

6.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述絕緣包覆機構由左右兩部分組成，且為單側開合結構，一側由銷軸連接，左右兩部分以銷軸為中心呈一定角度的轉動，另一側可機械鎖合。

7.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述絕緣涂料管路上還設置有電磁閥，所述電磁閥與微處理器相連。

8.如權利要求1所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述驅動機構為伺服電動缸，所述伺服電動缸通過電動缸固定板安裝在支撐結構件上。

9.如權利要求8所述的一種架空線路絕緣包覆機器人，其特征在于，所述伺服電動缸包括電缸底座，所述電缸底座上安裝有缸體和直流伺服電機，所述缸體和直流伺服電機通過齒輪組連接，所述直流伺服電機與微處理器相連，所述缸體與推桿相連，所述推桿用于推動推盤運動；

或/和該機器人還包括動力電池，所述動力電池為可充電鋰電池組件。

10.一種如權利要求1-9中任一項所述的架空線路絕緣包覆機器人的工作方法，其特征在于，包括：架空線路絕緣包覆機器人安裝在架空線纜上，主控制器控制機器人的行走機構沿架空線纜行走，同時絕緣涂料供應裝置精確控制絕緣涂料供應量，將絕緣涂料通過絕緣涂料管路輸送到絕緣包覆機構，絕緣包覆機構將絕緣涂料厚度均勻的包覆在架空線纜上。