[發(fā)明專(zhuān)利]伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置及其方法、計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710897498.X
• 申請(qǐng)日: 2017-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107894749B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 筱田翔吾;豬飼聰史
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/404
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/404
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙宇

1.一種伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

該伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置具備：

伺服電動(dòng)機(jī)；

被驅(qū)動(dòng)體，其由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；

連接機(jī)構(gòu)，其將上述伺服電動(dòng)機(jī)與上述被驅(qū)動(dòng)體連接，并將上述伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳送給上述被驅(qū)動(dòng)體；

位置指令生成部，其生成上述被驅(qū)動(dòng)體的位置指令值；

電動(dòng)機(jī)控制部，其使用上述位置指令值來(lái)控制上述伺服電動(dòng)機(jī)；

力推定部，其推定在與上述連接機(jī)構(gòu)的連接部中作用于上述被驅(qū)動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)力；

切換部，其在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時(shí)或快進(jìn)時(shí)，從由上述力推定部推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值；以及

修正量生成部，其根據(jù)通過(guò)上述切換部切換后的上述第一力推定值或上述第二力推定值，來(lái)生成用于修正由上述位置指令生成部生成的上述位置指令值的修正量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

上述修正量生成部將通過(guò)上述切換部切換后的上述第一或第二力推定值與第一系數(shù)的積、以及通過(guò)上述切換部切換后的上述第一或第二力推定值與從上述伺服電動(dòng)機(jī)到上述連接部為止的距離與第二系數(shù)的積的這兩個(gè)積的和，設(shè)為上述修正量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

上述第二力推定值是與上述位置指令生成部生成的位置指令的方向?qū)?yīng)的符號(hào)的預(yù)先決定的固定值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

在通過(guò)上述切換部從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時(shí)，對(duì)上述修正量生成部所生成的上述修正量施加濾波。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

上述電動(dòng)機(jī)控制部具有速度指令生成部和轉(zhuǎn)矩指令生成部，

上述轉(zhuǎn)矩指令生成部具有至少對(duì)速度偏差進(jìn)行累計(jì)的積分器，

在通過(guò)上述切換部從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時(shí)，進(jìn)行上述積分器的重寫(xiě)。

6.一種伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的伺服電動(dòng)機(jī)控制方法，

該伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置具備：伺服電動(dòng)機(jī)；被驅(qū)動(dòng)體，其由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；以及連接機(jī)構(gòu)，其將上述伺服電動(dòng)機(jī)與上述被驅(qū)動(dòng)體連接，并將上述伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳送給上述被驅(qū)動(dòng)體，

其特征在于，

生成上述被驅(qū)動(dòng)體的位置指令值；

推定在與上述連接機(jī)構(gòu)的連接部中作用于上述被驅(qū)動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)力；

在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時(shí)或快進(jìn)時(shí)，從推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值，

根據(jù)切換后的上述第二力推定值來(lái)修正所生成的上述位置指令值，

使用修正后的上述位置指令值來(lái)控制上述伺服電動(dòng)機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

用于修正上述位置指令值的位置指令修正值是上述第二力推定值與第一系數(shù)的積、以及上述第二力推定值與從上述伺服電動(dòng)機(jī)到上述連接部為止的距離與第二系數(shù)的積這兩個(gè)積的和。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

上述第二力推定值是與位置指令的方向?qū)?yīng)的符號(hào)的預(yù)先決定的固定值。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

在從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時(shí)，對(duì)上述位置指令值的修正值施加濾波。

10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的伺服電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

使用修正后的上述位置指令值來(lái)生成速度指令，使用所生成的速度指令來(lái)生成轉(zhuǎn)矩指令，并使用該轉(zhuǎn)矩指令來(lái)控制上述伺服電動(dòng)機(jī)，

使用至少對(duì)速度偏差進(jìn)行累計(jì)的積分器來(lái)進(jìn)行上述轉(zhuǎn)矩指令的生成，

在從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時(shí)，進(jìn)行上述積分器的重寫(xiě)。

11.一種存儲(chǔ)有伺服電動(dòng)機(jī)控制用程序的計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)，該伺服電動(dòng)機(jī)控制用程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的伺服電動(dòng)機(jī)控制，該伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置具備：伺服電動(dòng)機(jī)；被驅(qū)動(dòng)體，其由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；連接機(jī)構(gòu)，其將上述伺服電動(dòng)機(jī)與上述被驅(qū)動(dòng)體連接，并將上述伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳送給上述被驅(qū)動(dòng)體，

其特征在于，

上述伺服電動(dòng)機(jī)控制用程序使上述計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

生成上述被驅(qū)動(dòng)體的位置指令值的處理；

推定在與上述連接機(jī)構(gòu)的連接部中作用于上述被驅(qū)動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)力的處理；

在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時(shí)或快進(jìn)時(shí)，從推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值的處理；

根據(jù)切換后的上述第二力推定值來(lái)修正所生成的上述位置指令值的處理；以及

使用修正后的上述位置指令值來(lái)控制上述伺服電動(dòng)機(jī)的處理。