[發明專利]伺服電動機控制裝置及其方法、計算機可讀取的記錄介質

有效

• 申請號: 201710897498.X
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107894749B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 筱田翔吾;豬飼聰史
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙宇

1.一種伺服電動機控制裝置，其特征在于，

該伺服電動機控制裝置具備：

伺服電動機；

被驅動體，其由上述伺服電動機驅動；

連接機構，其將上述伺服電動機與上述被驅動體連接，并將上述伺服電動機的動力傳送給上述被驅動體；

位置指令生成部，其生成上述被驅動體的位置指令值；

電動機控制部，其使用上述位置指令值來控制上述伺服電動機；

力推定部，其推定在與上述連接機構的連接部中作用于上述被驅動體的驅動力；

切換部，其在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時或快進時，從由上述力推定部推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值；以及

修正量生成部，其根據通過上述切換部切換后的上述第一力推定值或上述第二力推定值，來生成用于修正由上述位置指令生成部生成的上述位置指令值的修正量。

2.根據權利要求1所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述修正量生成部將通過上述切換部切換后的上述第一或第二力推定值與第一系數的積、以及通過上述切換部切換后的上述第一或第二力推定值與從上述伺服電動機到上述連接部為止的距離與第二系數的積的這兩個積的和，設為上述修正量。

3.根據權利要求1或2所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述第二力推定值是與上述位置指令生成部生成的位置指令的方向對應的符號的預先決定的固定值。

4.根據權利要求1或2所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

在通過上述切換部從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時，對上述修正量生成部所生成的上述修正量施加濾波。

5.根據權利要求1或2所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述電動機控制部具有速度指令生成部和轉矩指令生成部，

上述轉矩指令生成部具有至少對速度偏差進行累計的積分器，

在通過上述切換部從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時，進行上述積分器的重寫。

6.一種伺服電動機控制裝置的伺服電動機控制方法，

該伺服電動機控制裝置具備：伺服電動機；被驅動體，其由上述伺服電動機驅動；以及連接機構，其將上述伺服電動機與上述被驅動體連接，并將上述伺服電動機的動力傳送給上述被驅動體，

其特征在于，

生成上述被驅動體的位置指令值；

推定在與上述連接機構的連接部中作用于上述被驅動體的驅動力；

在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時或快進時，從推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值，

根據切換后的上述第二力推定值來修正所生成的上述位置指令值，

使用修正后的上述位置指令值來控制上述伺服電動機。

7.根據權利要求6所述的伺服電動機控制方法，其特征在于，

用于修正上述位置指令值的位置指令修正值是上述第二力推定值與第一系數的積、以及上述第二力推定值與從上述伺服電動機到上述連接部為止的距離與第二系數的積這兩個積的和。

8.根據權利要求6或7所述的伺服電動機控制方法，其特征在于，

上述第二力推定值是與位置指令的方向對應的符號的預先決定的固定值。

9.根據權利要求6或7所述的伺服電動機控制方法，其特征在于，

在從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時，對上述位置指令值的修正值施加濾波。

10.根據權利要求6或7所述的伺服電動機控制方法，其特征在于，

使用修正后的上述位置指令值來生成速度指令，使用所生成的速度指令來生成轉矩指令，并使用該轉矩指令來控制上述伺服電動機，

使用至少對速度偏差進行累計的積分器來進行上述轉矩指令的生成，

在從上述第二力推定值切換為上述第一力推定值時，進行上述積分器的重寫。

11.一種存儲有伺服電動機控制用程序的計算機可讀取存儲介質，該伺服電動機控制用程序使計算機執行伺服電動機控制裝置的伺服電動機控制，該伺服電動機控制裝置具備：伺服電動機；被驅動體，其由上述伺服電動機驅動；連接機構，其將上述伺服電動機與上述被驅動體連接，并將上述伺服電動機的動力傳送給上述被驅動體，

其特征在于，

上述伺服電動機控制用程序使上述計算機執行以下處理：

生成上述被驅動體的位置指令值的處理；

推定在與上述連接機構的連接部中作用于上述被驅動體的驅動力的處理；

在上述位置指令值的指令速度或指令加速度為希望值以下時或快進時，從推定出的第一力推定值切換為固定值的第二力推定值的處理；

根據切換后的上述第二力推定值來修正所生成的上述位置指令值的處理；以及

使用修正后的上述位置指令值來控制上述伺服電動機的處理。