[發明專利]適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統與方法

有效

• 申請號: 201710897413.8
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109579794B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 謝明得;陳俊維;林庭宇;楊得煒
• 申請（專利權）人: 財團法人成大研究發展基金會;奇景光電股份有限公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01C11/02
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.一種適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，包含:

參考圖框選擇器，根據目前圖框與目前關鍵圖框以產生參考圖框；

迭代最近點法回圈單元，針對該參考圖框與該目前圖框執行迭代最近點法，以產生目前圖框的姿勢；及

關鍵圖框更新單元，根據該目前圖框的姿勢與參考圖框的姿勢的差值條件，以產生新關鍵圖框；

其中該參考圖框選擇器執行以下步驟：

針對該目前圖框與該目前關鍵圖框執行至少一次迭代最近點法；及

如果執行迭代最近點法所得到結果的匹配品質未達到預設位準，則選擇目前備用圖框作為該參考圖框；否則選擇該目前關鍵圖框作為該參考圖框；

其中，如果執行迭代最近點法所得到結果當中的正常值的數目小于預設值，即表示匹配品質未達到該預設位準。

2.根據權利要求1所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，其中該目前備用圖框即為暫存的前一圖框。

3.根據權利要求1所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，其中該差值條件包含該目前圖框的姿勢與該參考圖框的姿勢之間的位移、旋轉角度與深度距離。

4.根據權利要求3所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，其中該差值條件包含：

位移次條件：位移(t)η1；

旋轉次條件：旋轉(Rθ)η2；

其中t代表位移，θ代表旋轉角度，R代表深度距離，且η1、η2為差值的預設臨界值。

5.根據權利要求4所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，其中如果滿足至少一個次條件，則將該目前圖框作為該新關鍵圖框，否則將該參考圖框作為該新關鍵圖框。

6.根據權利要求1所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，更包含備用圖框更新單元，根據該目前圖框以提供新備用圖框。

7.根據權利要求6所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的系統，其特征在于，其中該備用圖框更新單元包含儲存裝置，其暫存該目前圖框，作為執行下一次迭代最近點法時的新備用圖框。

8.一種適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的方法，其特征在于，包含:

根據目前圖框與目前關鍵圖框以產生參考圖框；

針對該參考圖框與該目前圖框執行迭代最近點法，以產生目前圖框的姿勢；及

根據該目前圖框的姿勢與參考圖框的姿勢的差值條件，以產生新關鍵圖框；

其中產生該參考圖框的步驟包含：

針對該目前圖框與該目前關鍵圖框執行至少一次迭代最近點法；及

如果執行迭代最近點法所得到結果的匹配品質未達到預設位準，則選擇目前備用圖框作為該參考圖框；否則選擇該目前關鍵圖框作為該參考圖框；

其中如果執行迭代最近點法所得到結果當中的正常值的數目小于預設值，即表示匹配品質未達到該預設位準。

9.根據權利要求8所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的方法，其特征在于，其中該目前備用圖框即為暫存的前一圖框。

10.根據權利要求8所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的方法，其特征在于，其中該差值條件包含該目前圖框的姿勢與該參考圖框的姿勢之間的位移、旋轉角度與深度距離。

11.根據權利要求10所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的方法，其特征在于，其中該差值條件包含：

位移次條件：位移(t)η1；

旋轉次條件：旋轉(Rθ)η2；

其中t代表位移，θ代表旋轉角度，R代表深度距離，且η1、η2為差值的預設臨界值。

12.根據權利要求11所述的適用于迭代最近點法以選擇關鍵圖框的方法，其特征在于，其中如果滿足至少一個次條件，則將該目前圖框作為該新關鍵圖框，否則將該參考圖框作為該新關鍵圖框。