[發明專利]一種多關節搬運機械手在審
| 申請號： | 201710891839.2 | 申請日： | 2017-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN107745379A | 公開（公告）日： | 2018-03-02 |
| 發明（設計）人： | 李公法;何洋;劉洪海;趙顥云;蔣國璋;孔建益;熊禾跟;陶波;許爽;江都 | 申請（專利權）人： | 武漢科技大學 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06;B25J15/04 |
| 代理公司： | 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017 | 代理人： | 韓登營,王雪飛 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 關節 搬運 機械手 | ||
1.一種多關節搬運機械手，其特征在于，包括：
具有可移動的基座；
一級轉盤，豎直安裝于所述基座上端；
一級機械臂，其一端通過驅動軸鉸裝在所述一級轉盤上，另一端通過驅動軸鉸裝在轉向座下部；
二級機械臂，其一端安裝在所述轉向座上部，其另一端同軸安裝有二級轉盤；
三級機械臂，其一端驅動安裝在所述二級轉盤上，其另一端可拆卸安裝有夾持機構。
2.根據權利要求1所述的多關節搬運機械手，其特征在于，
在所述一級轉盤上安裝有主電機用于提供驅動力，在所述轉向座上部安裝有多個驅動電機，分別控制各個驅動軸進行運動。
3.根據權利要求2所述的多關節搬運機械手，其特征在于，
所述夾持機構包括葉片式旋轉油缸，所述葉片式旋轉油缸通過鍵與手掌連接；
所述手掌的頭端通過轉動銷對稱的安裝有兩個手指，所述手指的一端還與固定在手掌上的單活塞桿液壓油缸的活塞桿相連。
4.根據權利要求3所述的多關節搬運機械手，其特征在于，
所述手指的端部還設置有一個通過轉動銷固定的手指板。
5.根據權利要求2所述的多關節搬運機械手，其特征在于，
所述夾持機構包括吸盤罩體，所述吸盤罩體為上、下階梯孔結構，上階梯孔的孔徑小于下階梯孔的孔徑；
所述上階梯孔兼做排氣口，并在其內設置有設有固定座；
所述固定座上設置有負壓電機，所述負壓電機的轉軸伸入上階梯孔內并在其上安裝有用于抽吸下階梯孔內部空氣的葉片。
6.根據權利要求5所述的多關節搬運機械手，其特征在于，
所述上階梯孔和下階梯孔均為圓形結構，所述負壓電機連接電源。
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