[發明專利]一種服務機器人充電方法和服務機器人

在審

• 申請號: 201710890444.0
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107685334A
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發明（設計）人: 朱劍;張向東;于振宇;羅志平;嚴棟
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種服務機器人充電方法，其特征在于，包括：

采集充電樁的聲源產生的音頻信號；

根據所述采集的音頻信號確定所述聲源的方向；

控制所述機器人主體向所述聲源方向移動，縮短機器人主體與所述充電樁之間的距離；

判斷紅外接收器陣列是否接收到所述充電樁的紅外發射器陣列發射的紅外脈沖信號；

在所述紅外接收器陣列接收到所述紅外脈沖信號時，根據所述紅外脈沖信號控制所述機器人主體向所述充電樁的方向移動，以使所述機器人主體的充電部件對接至所述充電樁的充電接觸件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述紅外接收器陣列未接收到所述紅外脈沖信號時，再次采集所述充電樁的聲源產生的音頻信號，并根據所述音頻信號再次確定聲源的方向，并控制所述機器人主體向所述聲源的方向移動；

所述控制機器人主體向所述聲源的方向移動包括：控制所述機器人主體以預設步長向所述聲源的方向移動預設距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過設置在所述機器人主體上的麥克風陣列采集所述充電樁的聲源產生的音頻信號；

所述根據采集的音頻信號確定所述聲源的方向，包括：

通過包絡檢波器確定所述麥克風陣列中各個麥克風采集的音頻信號的強度；

根據所述各個麥克風采集的音頻信號的強度確定所述聲源的方向。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述充電樁的聲源產生的音頻信號的頻率小于預設頻率閾值；

在所述通過包絡檢波器確定所述麥克風陣列中各個麥克風采集的音頻信號的強度之前，所述方法還包括：

通過低通濾波器對所述麥克風陣列中各個麥克風采集的音頻信號進行濾波；

相應地，所述通過包絡檢波器確定所述麥克風陣列中各個麥克風采集的音頻信號的強度，包括：

通過包絡檢波器確定各個濾波后的音頻信號的強度。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個麥克風采集的音頻信號的強度確定所述聲源的方向，包括：

從所述各個麥克風采集的音頻信號中選擇強度最大的第一音頻信號和強度次大的第二音頻信號；

其中，所述麥克風陣列中包括四個麥克風，且所述四個麥克風位于同一個圓周內，每兩個麥克風之間的夾角為90°；

根據如下公式確定所述聲源的方向：

α=arctanP2P1;]]>

其中，α為所述聲源的方向，P1為所述第一音頻信號的強度，P2為所述第二音頻信號的強度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述紅外脈沖信號控制所述機器人主體向所述充電樁的方向移動，包括：

通過所述紅外接收器陣列中的第一紅外接收器接收所述充電樁的第一紅外發射器發射的紅外脈沖信號，通過所述紅外接收器陣列中的第二紅外接收器接收所述充電樁的第二紅外發射器發射的紅外脈沖信號，其中，所述第一紅外發射器與所述第二紅外發射器的發射頻率不同；

根據所述第一紅外接收器和第二紅外接收器接收到的紅外脈沖信號的頻率和強度確定所述充電樁的方向；

根據所述充電樁的方向控制所述機器人主體向所述充電樁的方向移動。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集充電樁的聲源產生的音頻信號之前，所述方法還包括：

判斷所述機器人主體的電量；

若判斷所述機器人主體的電量小于預設電量閾值，則采集充電樁的聲源產生的音頻信號；

在所述采集充電樁的聲源產生的音頻信號時，向所述機器人主體的電機發送關閉指令，控制關閉所述機器人主體的電機。