[發明專利]機器人障礙物處理系統及方法

在審

• 申請號: 201710889489.6
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107831760A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 王冬
• 申請（專利權）人: 安徽碩威智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/136
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所53113
• 代理人: 張璽

1.一種機器人障礙物處理系統，其特征在于,包括：

圖像獲取、視覺處理分析、避障處理中心、驅動模塊和主控中心，所述驅動模塊電性連接主控中心；

所述圖像獲取包括照明裝置、視覺傳感器、模擬數字轉換器和幀存儲器，所述照明裝置用于照明，其電性連接機器人，所述視覺傳感器電性連接模擬-數字轉換器，所述幀存儲器電性連接模擬-數字轉換器；

所述視覺處理分析包括圖像處理中心和圖像分析中心，所述圖像處理中心電性連接幀存儲器，所述圖像分析中心電性連接圖像處理中心；

所述避障處理中心包括記憶模塊、路徑規劃模塊和驅動模塊，所述記憶模塊電性連接圖像分析中心模塊，所述路徑規劃模塊電性連接圖像分析中心模塊，所述路徑規劃模塊電性連接主控中心。

2.根據權利要求1所述的機器人障礙物處理系統，其特征在于，所述主控中心為機器人內置的微處理器。

3.根據權利要求1所述的機器人障礙物處理系統，其特征在于，所述視覺傳感器為至少一個數字攝像機，用于獲取原始圖像。

4.根據權利要求1所述的機器人障礙物處理系統，其特征在于，所述驅動模塊電性連接機器人伺服電機。

5.根據權利要求1所述的機器人障礙物處理系統，其特征在于，所述圖像處理中心為圖像分割算法，所述圖像分析中心為圖像的二值化處理。

6.一種機器人障礙物處理方法，其特征在于,包括以下步驟：

步驟一、在機器人頭部安裝照明裝置，用于對機器人圖像獲取過程中的亮度補償；

步驟二、數字攝像機對機器人前方的圖像進行采集獲??；

步驟三、模擬-數字轉換器對采集到的圖像信息進行圖像信號的轉換；

步驟四、幀存儲器存儲圖像信號；

步驟五、圖像處理中心讀取圖像信號并還原圖像，采用圖像分割算法進行圖像分割；

步驟六、圖像分析中心讀取分割閾值，對場景圖像中的每個像素點做二值化處理，分析障礙物位置和大??；

步驟七、記憶模塊和路徑規劃模塊讀取障礙物位置和大小，進行存儲和路徑的重新規劃，通過主控中心選擇繼續前行或停止等待或轉彎避讓。