[發(fā)明專利]機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710889489.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN107831760A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽碩威智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06T7/136
• 代理公司: 昆明合眾智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所53113
• 代理人: 張璽

1.一種機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)，其特征在于,包括：

圖像獲取、視覺(jué)處理分析、避障處理中心、驅(qū)動(dòng)模塊和主控中心，所述驅(qū)動(dòng)模塊電性連接主控中心；

所述圖像獲取包括照明裝置、視覺(jué)傳感器、模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器和幀存儲(chǔ)器，所述照明裝置用于照明，其電性連接機(jī)器人，所述視覺(jué)傳感器電性連接模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述幀存儲(chǔ)器電性連接模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器；

所述視覺(jué)處理分析包括圖像處理中心和圖像分析中心，所述圖像處理中心電性連接幀存儲(chǔ)器，所述圖像分析中心電性連接圖像處理中心；

所述避障處理中心包括記憶模塊、路徑規(guī)劃模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，所述記憶模塊電性連接圖像分析中心模塊，所述路徑規(guī)劃模塊電性連接圖像分析中心模塊，所述路徑規(guī)劃模塊電性連接主控中心。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)，其特征在于，所述主控中心為機(jī)器人內(nèi)置的微處理器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺(jué)傳感器為至少一個(gè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，用于獲取原始圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊電性連接機(jī)器人伺服電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人障礙物處理系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理中心為圖像分割算法，所述圖像分析中心為圖像的二值化處理。

6.一種機(jī)器人障礙物處理方法，其特征在于,包括以下步驟：

步驟一、在機(jī)器人頭部安裝照明裝置，用于對(duì)機(jī)器人圖像獲取過(guò)程中的亮度補(bǔ)償；

步驟二、數(shù)字?jǐn)z像機(jī)對(duì)機(jī)器人前方的圖像進(jìn)行采集獲取；

步驟三、模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器對(duì)采集到的圖像信息進(jìn)行圖像信號(hào)的轉(zhuǎn)換；

步驟四、幀存儲(chǔ)器存儲(chǔ)圖像信號(hào)；

步驟五、圖像處理中心讀取圖像信號(hào)并還原圖像，采用圖像分割算法進(jìn)行圖像分割；

步驟六、圖像分析中心讀取分割閾值，對(duì)場(chǎng)景圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)做二值化處理，分析障礙物位置和大小；

步驟七、記憶模塊和路徑規(guī)劃模塊讀取障礙物位置和大小，進(jìn)行存儲(chǔ)和路徑的重新規(guī)劃，通過(guò)主控中心選擇繼續(xù)前行或停止等待或轉(zhuǎn)彎避讓。