[發明專利]一種輕量級帶自學習功能的飛鳥跟蹤智能方法有效
| 申請號： | 201710883925.9 | 申請日： | 2017-09-26 |
| 公開（公告）號： | CN107783103B | 公開（公告）日： | 2019-07-09 |
| 發明（設計）人： | 黃凱;魏力 | 申請（專利權）人： | 武漢三江中電科技有限責任公司 |
| 主分類號： | G01S13/72 | 分類號： | G01S13/72 |
| 代理公司： | 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 方可 |
| 地址： | 430063 湖北省武漢市東*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 輕量級 自學習 功能 飛鳥 跟蹤 智能 方法 | ||
1.一種輕量級帶自學習功能的飛鳥跟蹤智能方法，其特征在于，具體包括如下步驟：
(1)根據預設的速度參數閾值對探測數據進行過濾，以過濾掉跟蹤目標之外的數據，獲得目標數據；
(2)根據相鄰兩次探測到的跟蹤目標的空間三維位置數據得到跟蹤目標的位移向量并確定目標的幾何中心；根據多次探測獲得的目標的幾何中心形成飛鳥移動軌跡向量鏈；
(3)獲取飛鳥與云臺的位移偏差校正向量，并根據該位移偏差校正向量對當前的飛鳥移動軌跡向量鏈進行修正；
(4)根據修正后的飛鳥移動軌跡向量鏈對下一探測時刻飛鳥所在位置進行預測，以便將云臺以最短路徑提前布置到預測到的探測點。
2.如權利要求1所述的飛鳥跟蹤智能方法，其特征在于，所述步驟(2)包括如下子步驟：
(2.1)以探測裝置的探測面為中心原點確定跟蹤目標的空間三維位置數據；
(2.2)根據相鄰兩次探測到跟蹤目標的空間三維位置數據(X1,Y1,Z1)、(X2,Y2,Z2)得到跟蹤目標的位移向量根據跟蹤目標的位移向量確定跟蹤目標的幾何中心
其中，n是指探測到的目標編號，第一個目標空間坐標為(X1,Y1,Z1)，第n個目標的空間坐標為(Xn,Yn,Zn)；
(2.3)根據多次探測獲得的跟蹤目標的幾何中心形成飛鳥移動軌跡向量鏈。
3.如權利要求2所述的飛鳥跟蹤智能方法，其特征在于，所述步驟(2.1)中采用先探測目標、再根據探測到的目標的位置參數控制探測設備向目標方向轉動的跟蹤方式來進行飛鳥跟蹤；
且步驟(2.1)與步驟(2.2)之間還包括如下子步驟：
(a)判斷本次跟蹤到的目標數量是否大于上一次跟蹤到的目標數量的i％；若是，表明跟蹤成功，進入步驟(2.2)；若否，則表明目標丟失，進入步驟(b)；
(b)通過跟蹤目標的運動趨勢確定跟蹤目標下一次出現的預測點，并通過將云臺提前移動到預測點來搜索跟蹤目標以找回丟失的目標，進入步驟(c)；
(c)判斷探測到的目標數量是否小于丟失前目標數量的j％；若是，則表明目標找回失敗，進入步驟(1)；若否，則表明找回目標成功，則重新進入步驟(2.2)。
4.如權利要求3所述的飛鳥跟蹤智能方法，其特征在于，所述步驟(b)找回丟失的目標的方法，包括如下子步驟：
(b.1)飛鳥目標運動趨勢計算：
根據跟蹤目標丟失前記錄的目標位置數據集合A((Xn,Yn,Zn)∈A)獲得飛鳥的運動趨勢向量
并根據兩次探測的時間間隔為t以及飛鳥運動速度v獲取飛鳥的移動距離S＝vt；
(b.2)將云臺按照計算出的運動趨勢提前運動到特定區域：
將云臺需超前移動的距離設為4S，根據運動趨勢向量和移動距離計算得到云臺需轉動的角度數據其中，β是指Span角度，φ是指Tlit角度；將云臺根據計算出的角度數據轉動到位；
(b.3)掃描捕獲目標：
讓雷達的探測靶面在所述特定區域內做搖擺運動，使雷達進行地毯式掃描以尋找跟蹤目標；若在預設時長內找到跟蹤目標則繼續進行目標跟蹤，若超時未找到目標則判定目標丟失，進入步驟(1)。
5.如權利要求3或4所述的飛鳥跟蹤智能方法，其特征在于，i設定為70，j設定為50。
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