[發(fā)明專利]一種自適應區(qū)域劃分的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710883732.3
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107728615B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 洪東升;白靜;李宇翔
• 申請（專利權(quán)）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F16/00
• 代理公司: 31243 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種自適應區(qū)域劃分的方法，其中，所述方法包括：

基于激光雷達數(shù)據(jù)和里程計數(shù)據(jù)構(gòu)建環(huán)境地圖，以確定目標設(shè)備所在的環(huán)境信息；

根據(jù)所述激光雷達數(shù)據(jù)進行特征提取，以確定特征數(shù)據(jù)，其中，所述特征數(shù)據(jù)包括線特征數(shù)據(jù)和點特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)及所述目標設(shè)備所在的環(huán)境信息生成虛擬門；

根據(jù)所述虛擬門將所述目標設(shè)備所在的待劃分區(qū)域進行劃分；

其中，根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)及所述目標設(shè)備所在的環(huán)境信息生成虛擬門，包括：

根據(jù)所述目標設(shè)備邊側(cè)檢測到的線特征確定第一邊線；

根據(jù)所述第一邊線及所述點特征數(shù)據(jù)確定虛擬門的第一點；

根據(jù)所述虛擬門的第一點及由所述第一邊線及虛擬門的第一點確定的第二點生成所述虛擬門，或，根據(jù)所述第一邊線及所述線特征數(shù)據(jù)生成所述虛擬門。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定目標設(shè)備所在的環(huán)境信息包括：

規(guī)劃目標設(shè)備的全局路徑及確定目標設(shè)備所在的環(huán)境位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述激光雷達數(shù)據(jù)進行特征提取，以確定特征數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述激光雷達數(shù)據(jù)通過霍夫線擬合確定線特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述線特征數(shù)據(jù)及所述激光雷達數(shù)據(jù)確定點特征數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述線特征數(shù)據(jù)及所述激光雷達數(shù)據(jù)確定點特征數(shù)據(jù)，包括：

若兩個線特征收尾相連，且第一條線方向與第二條方向叉積大于0，則以該兩個線特征的首尾交點的數(shù)據(jù)作為點特征數(shù)據(jù)；

若相連三個激光數(shù)據(jù)點距離滿足預設(shè)模式，則以中間的激光數(shù)據(jù)點作為點特征數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述第一邊線及所述點特征數(shù)據(jù)確定虛擬門的第一點，包括：

在所述點特征數(shù)據(jù)組成的集合中查找是否存在目標點距離所述第一邊線的末端在預設(shè)距離閾值內(nèi)，若是，則所述目標點作為虛擬門的第一點；

若否，則將所述目標設(shè)備當前在環(huán)境中所處位置作為虛擬門的第一點。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述虛擬門的第一點及由所述第一邊線及虛擬門的第一點確定的第二點生成所述虛擬門，包括：

根據(jù)所述虛擬門的第一點為原點，以所述第一邊線為一坐標軸的正方向，采用右手笛卡坐標系，判斷是否存在至少一點特征落在第一象限中；

若是，則從落在第一象限中的一個或多個點特征中選取距離所述虛擬門第一點最短的作為虛擬門的第二點，根據(jù)所述虛擬門的第一點及第二點生成虛擬門；

若否，則判斷是否存在至少一個線特征數(shù)據(jù)對應的線特征與所述第一邊線的延長線相交，若存在，以所述第一邊線的延長線作為虛擬門。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述虛擬門將所述目標設(shè)備所在的待劃分區(qū)域進行劃分之后，包括：

在劃分后的區(qū)域中按照之字形進行清掃。