[發明專利]一種自動焊接機械手臂

在審

• 申請號: 201710883337.5
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107443419A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西南寧栩兮科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/12
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙)43205
• 代理人: 許伯嚴

技術領域

本發明涉及機械領域，具體是一種自動焊接機械手臂。

背景技術

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式(擺式)結構。側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。平行四邊形機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛工作。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種自動焊接機械手臂。

為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

自動焊接機械手臂，包括桿一、桿二、桿三、桿四、桿五、桿六、桿七、桿八、桿九、桿十、第一滑套、第三滑套、第一圓柱銷、第二圓柱銷、執行器以及機架，

所述桿九和桿五上設有軸向滑槽，

桿一一端通過轉動副一連接在機架上，桿一另一端通過軸向移動副與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副二與桿三一端連接，桿三另一端通過轉動副三連接在執行器上；

桿四一端固定在機架上，桿四另一端通過轉動副四與桿五一端連接，桿五另一端通過轉動副五連接在第一滑套上，第一滑套套裝在桿三上，

桿六一端通過轉動副六連接在機架上，桿六另一端通過軸向移動副與桿七一端連接，桿七另一端通過轉動副七與桿八一端連接，桿八另一端通過轉動副八連接在桿一上，

桿九一端通過轉動副九連接在機架上，桿九另一端通過轉動副十與桿十一端連接，桿十另一端通過轉動副十一連接在執行器上，

第一圓柱銷一端固定在桿二上，第一圓柱銷一端嵌裝在桿五的軸向滑槽中；

第二圓柱銷一端固定在桿七上，第二圓柱銷一端嵌裝在桿九的軸向滑槽中。

進一步的，還包括第三滑套，所述第三滑套套裝在桿十上，同時第三滑套通過轉動副十二連接在桿五上。

進一步的，第一圓柱銷的軸向與桿二的軸向垂直，第二圓柱銷的軸向與桿七的軸向垂直。

進一步的，第一圓柱銷和第二圓柱銷的柱面與滑槽的槽壁構成高副。

進一步的，轉動副四由第一伺服電機驅動，和/或轉動副一由第二伺服電機驅動，和/或轉動副九由第三伺服電機驅動，和/或轉動副六由第四伺服電機驅動。

進一步的，所述全部轉動副的旋轉平面共面或者平行。

進一步的，機架通過轉動副安裝在小車上。

與現有技術相比較，本發明具備的有益效果：

改善了當前機電驅動式機械臂的受力條件，減少了機械臂的轉動慣量和殘余振動強度等缺點；具有足夠的強度、穩定性和耐久性。

附圖說明

圖1為本發明所述自動焊接機械手臂的整體結構示意圖。

圖2為本發明所述自動焊接機械手臂的桿一桿二桿五和圓柱銷的裝配示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本發明的技術方案作進一步闡述。

實施例1

自動焊接機械手臂，包括桿一1、桿二2、桿三3、桿四4、桿五5、桿六6、桿七7、桿八8、桿九9、桿十10、第一滑套11、第三滑套13、第一圓柱銷14、第二圓柱銷15、執行器98以及機架99，

所述桿九9和桿五5上設有軸向滑槽，

桿一1一端通過轉動副一101連接在機架99上，桿一1另一端通過軸向移動副與桿二2一端連接，桿二2另一端通過轉動副二102與桿三3一端連接，桿三3另一端通過轉動副三103連接在執行器98上；

桿四4一端固定在機架99上，桿四4另一端通過轉動副四104與桿五5一端連接，桿五5另一端通過轉動副五105連接在第一滑套11上，第一滑套11套裝在桿三3上，

桿六6一端通過轉動副六106連接在機架99上，桿六6另一端通過軸向移動副與桿七7一端連接，桿七7另一端通過轉動副七107與桿八8一端連接，桿八8另一端通過轉動副八108連接在桿一1上，

桿九9一端通過轉動副九109連接在機架99上，桿九9另一端通過轉動副十110與桿十一11端連接，桿十10另一端通過轉動副十一111連接在執行器98上，