[發明專利]基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器

有效

• 申請號: 201710883282.8
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107588872B
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 黃英;高樂;胡偉;郭小輝;劉彩霞;劉平
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G01L1/20
• 分類號: G01L1/20;G01L5/16
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 盧敏

1.基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器，其特征在于：包括一無底的半球形柔性腔體(1)和4N個相同的矩形狀柔性觸覺敏感單元(2)，N為不小于1的整數；各柔性觸覺敏感單元(2)經沿長度方向的相同拉伸率的預拉伸后，等間隔的貼合固定在所述半球形柔性腔體(1)的內壁上，以所述半球形柔性腔體(1)的中軸線為對稱線兩兩對稱，且各柔性觸覺敏感單元(2)皆互不接觸；在所述半球形柔性腔體(1)的底部固定有圓柱形柔性基體(3)作為支撐基底，所述圓柱形柔性基體(3)的直徑與所述半球形柔性腔體(1)的外徑相同；

所述的柔性觸覺敏感單元由拉伸敏感導電織物制成。

2.根據權利要求1所述的基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器，其特征在于：所述的拉伸敏感導電織物是在萊卡織物基體表面涂覆有石墨烯-聚苯胺-硅橡膠復合導電材料，在所述復合導電材料上涂覆有PDMS封裝層；所述的石墨烯-聚苯胺-硅橡膠復合導電材料是以硅橡膠為母體，在其中加入有由石墨烯和聚苯胺按質量比3:1構成的導電填料，所述導電填料占所述復合導電材料總質量的25～30％。

3.根據權利要求1所述的基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器，其特征在于：所述的拉伸率在10～30％。

4.根據權利要求1所述的基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器，其特征在于：各柔性觸覺敏感單元(2)的底邊緣與所述半球形柔性腔體(1)的底面對齊。

5.根據權利要求1所述的基于導電織物的三維力柔性觸覺傳感器，其特征在于：所述的半球形 柔性腔體(1)和所述的圓柱形柔性基體(3)均以硅橡膠為材質。