[發明專利]一種絕緣子清洗方法及系統

在審

• 申請號: 201710880792.X
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107649436A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 趙德利;劉天立;李冬松;王明瑞;馬孝林;孫大慶;王飛
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本發明涉及控制領域，尤其涉及一種絕緣子清洗方法及系統。

背景技術

由于環境污染問題，導致霧霾天氣對變電站絕緣子設備污染的事故有逐年增加的趨勢，因此，在秋冬天或環境污染嚴重之前對變電站絕緣子進行清洗是十分必要的。

然而，目前針對變電站絕緣子的清洗主要是采用人工在停電狀態下進行，該作業方式勞動強度大、效率低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種絕緣子清洗方法及系統，以解決現有技術中要實現對變電站絕緣子的清洗主要依靠人工在停電狀態下進行，勞動強度大、效率低的問題，其具體方案如下：

一種絕緣子清洗方法，應用于帶電清洗機器人，包括：

確定所述帶電清洗機器人與所述目標絕緣子之間的距離是否大于安全距離閾值；

若是，獲取所述帶電清洗機器人的數據，所述帶電清洗機器人的數據包括：所述帶電清洗機器人的姿態信息、與所述目標絕緣子之間的距離信息及所述帶電清洗機器人的清洗高度信息；

獲取所述目標絕緣子的清洗數據，所述清洗數據包括：所述目標絕緣子的高度信息及清洗方式；

根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據調整后的帶電清洗機器人清洗所述目標絕緣子。

進一步的，所述帶電清洗機器人包括：升降機構及執行機構，所述根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據調整后的帶電清洗機器人清洗所述目標絕緣子，包括：

根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據所述調整后的數據調整所述升降機構的高度，根據所述調整后的數據控制所述執行機構末端的沖洗裝置的運動，實現對所述目標絕緣子的清洗。

進一步的，所述根據所述調整后的數據控制所述執行機構末端的沖洗裝置的運動，實現對所述目標絕緣子的清洗，包括：

根據調整后的數據控制所述執行機構內比例閥的開度；

根據所述比例閥的開度控制所述執行機構內擺動油缸的速度；

根據對所述擺動油缸的速度控制所述執行機構的速度和位移，實現對所述執行機構末端沖洗裝置運動的控制。

進一步的，所述帶電清洗機器人還包括：履帶底盤，所述獲取所述帶電清洗機器人的數據，包括：

獲取所述帶電清洗機器人相對于大地坐標系在各個方向上的偏轉角度，所述各個方向上的偏轉角度包括：所述履帶底盤相對于大地的回轉角，俯仰角及偏轉角；

獲取所述帶電清洗機器人與所述目標絕緣子之間的數據，與所述相鄰絕緣子之間的距離，以及所述目標絕緣子與相鄰絕緣子之間的距離，所述相鄰絕緣子為與所述目標絕緣子相鄰的絕緣子；

獲取所述升降機構的升高高度。

進一步的，所述根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據調整后的帶電清洗機器人清洗所述目標絕緣子，包括：

根據所述帶電清洗機器人在各個方向上的偏轉角度、所述帶電清洗機器人與所述目標絕緣子、相鄰絕緣子之間的數據以及所述升降機構的升高高度，確定所述執行機構的運動角度；

根據所述清洗方式及所述執行機構的運動角度控制所述執行機構的運動，所述執行機構的運動包括：角度及速度。

一種絕緣子清洗系統，應用于帶電清洗機器人，包括：安全距離確定單元，數據獲取單元，數據調整單元，其中：

所述安全距離確定單元用于確定所述帶電清洗機器人與所述目標絕緣子之間的距離是否大于安全距離閾值；

所述數據獲取單元用于在所述安全距離確定單元確定所述帶電清洗機器人與所述目標絕緣子之間的距離大于安全距離閾值時，獲取所述帶電清洗機器人的數據，所述帶電清洗機器人的數據包括：所述帶電清洗機器人的姿態信息、與所述目標絕緣子之間的距離信息及所述帶電清洗機器人的清洗高度信息，同時，獲取所述目標絕緣子的清洗數據，所述清洗數據包括：所述目標絕緣子的高度信息及清洗方式；

所述數據調整單元用于根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據調整后的帶電清洗機器人清洗所述目標絕緣子。

進一步的，所述帶電清洗機器人包括：升降機構及執行機構，所述數據調整單元用于：

根據所述目標絕緣子的清洗數據調整所述帶電清洗機器人的數據，根據所述調整后的數據調整所述升降機構的高度，根據所述調整后的數據控制所述執行機構末端的沖洗裝置的運動，實現對所述目標絕緣子的清洗。