[發明專利]一種電動的海浪主動補償登乘系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710880450.8
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107434010B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 魏延輝;郭銳;羅姍姍;韓寒;喬金鶴;張皓淵;洪國慶;朱強;王安琪;徐麗學
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學;上海航士海洋科技有限公司;哈爾濱航士科技發展有限公司
• 主分類號: B63B27/30
• 分類號: B63B27/30;B63B39/00
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 張偉

1.一種電動的海浪主動補償登乘系統，其特征在于，包括橫滾補償機構(1)、俯仰補償機構(2)、伸縮補償機構(3)、位姿檢測系統(4)、運動控制系統(5)和電氣系統(6)；所述橫滾補償機構(1)包括第一直流電機(11)、第一絲杠螺母傳動機構(12)和第一位移檢測傳感器(13)；所述俯仰補償機構(2)包括第二直流電機(21)、第二絲杠螺母傳動機構(22)和第二位移檢測傳感器(23)；所述伸縮補償機構(3)包括第三直流電機(31)、第三絲杠螺母傳動機構(32)和第三位移檢測傳感器(33)；所述位姿檢測系統(4)包括捷聯慣性導航系統(41)、差分GPS(42)和組合解算系統(43)；伸縮補償機構(3)放置在俯仰補償機構(2)上，位姿檢測系統(4)為運動控制系統(5)提供船體的位置和姿態變化參數，運動控制系統(5)分別控制橫滾補償機構(1)、俯仰補償機構(2)和伸縮補償機構(3)，電氣系統(6)為運動控制系統(5)提供電力。

2.根據權利要求1所述一種電動的海浪主動補償登乘系統，其特征在于，所述的

橫滾補償機構(1)：用于補償船體受海浪影響時產生的橫滾方向的角度偏差；

俯仰補償機構(2)：用于補償船體受海浪影響時產生的俯仰方向的角度偏差；

伸縮補償機構(3)：用于補償船體受海浪影響時產生的前進方向的位移偏差；

位姿檢測系統(4)：用于檢測船體的位置和姿態變化參數，為運動控制系統(5)提供控制信息反饋；

運動控制系統(5)：用于根據位姿檢測系統(4)的參數，通過模型解算和運動控制計算，為混聯機構提供實時控制量，平穩安全控制執行機構；

電氣系統(6)：用于為整體系統提供穩定能源電力、人機信息對接和系統參數實時監控。

3.根據權利要求1所述一種電動的海浪主動補償登乘系統，其特征在于，電動的海浪主動補償登乘系統是根據低海況的小型運維船制定，低海況時，海浪單向性強，運維船的船頭迎著海浪，船的主推進器和側向推進器能夠控制船的航向和水平位置，而船的橫滾、俯仰兩個姿態，以及船的升沉就需要海浪主動補償登乘系統進行補償。

4.根據權利要求1所述一種電動的海浪主動補償登乘系統，其特征在于，還包括登梯(7)和基座(8)，登梯(7)連接在橫滾補償機構(1)上，與甲板有一定空隙，橫滾補償機構(1)和俯仰補償機構(2)連接在基座(8)上，基座(8)連在甲板上。