[發明專利]基于星型網絡的BDS/GPS廣播式網絡RTK算法

有效

• 申請號: 201710880447.6
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107797126B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 潘樹國;王彥恒;張瑞成;尚睿;汪登輝
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 劉莎

1.基于星型網絡的BDS/GPS廣播式網絡RTK算法，其特征在于，包括以下具體步驟：

步驟1，從數據庫獲取基準站坐標，利用Delaunay三角剖分算法生成Delaunay三角網，在三角網的基礎上生成由若干個星型網元組成的可控制全區域的星型網絡，其中，每個星型網元由一個主站與若干與之對應的輔站組成；

步驟2，以Delaunay三角網中的基線為單元形成雙差觀測值，構建第一卡爾曼濾波器，生成基線雙差大氣誤差；

步驟3，將步驟2生成的基線雙差大氣誤差賦給相應的星型網元基線，以星型網元為單元統一參考星，生成星型網元每條基線共視衛星站間單差大氣誤差；

步驟4，以星型網元為單元，對星型網元的每條基線共視衛星站間單差大氣誤差、所有基準站坐標及主站觀測值進行編碼，編碼后的數據利用UDP協議進行廣播或使用雙向通訊進行播發，其中，UDP協議廣播所有數據后進入步驟5；使用雙向通訊時，首先由用戶上傳概略位置信息，然后中心軟件根據用戶位置通過Ntrip協議或TCP/IP僅向用戶播發用戶所在星型網元的數據，進入步驟6；

步驟5，用戶實時接收數據并判斷其所在網元，根據所在網元的差分數據內插得到自身與主站間的站間單差大氣誤差，并修正至主站觀測值，進入步驟7；

步驟6，用戶實時接收數據，根據所在網元的差分數據內插得到自身與主站間的站間單差大氣誤差，并修正至主站觀測值，進入步驟7；

步驟7，用戶利用經步驟5或6修正后的主站觀測值與用戶觀測值組成雙差觀測值，構建包含用戶位置參數及模糊度參數的第二卡爾曼濾波器，進行基線解算；

所述步驟1包括以下步驟：

步驟11，利用Delaunay三角剖分算法生成三角網；

步驟12，提取三角網整網邊界基準站與非邊界基準站，其中，若與某基準站相連的所有三角形中以此基準站為頂點的內角的角度之和大于設定閾值，則該基準站為非邊界基準站，否則為邊界基準站；

步驟13，初始化星型網元集合：以所有非邊界基準站作為主站，與之相連的所有基準站作為相應的輔站；

步驟14，在邊界基準站中尋找未參與星型網絡組網的基準站集合；

步驟15，在未參與組網的基準站集合中選取與之相連的基準站數最多的基準站作為新的主站，與之連接的基準站作為相應的輔站，更新星型網絡集合及未參與星型網絡組網的基準站集合；

步驟16，重復步驟15，直至未參與星型網絡組網的基準站數為0。