[發明專利]汽車及道路交通標志的檢測方法、裝置

在審

• 申請號: 201710876728.4
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN109558768A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 陳斌
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種道路交通標志的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過車載前置攝像頭獲取道路交通標志圖像，并對所述道路交通標志圖像進行預處理，其中，所述道路交通標志圖像為灰度圖像；

在預處理后的圖像中設置感興趣區域，并對所述感興趣區域進行邊緣檢測以得到邊緣檢測點的梯度信息；

根據所述邊緣檢測點的梯度信息對所述感興趣區域進行圓檢測以生成圓檢測結果，并根據所述圓檢測結果判斷所述道路交通標志圖像中是否存在圓形交通標志牌。

2.如權利要求1所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，所述對所述道路交通標志圖像進行預處理，包括：

將所述道路交通標志圖像縮放至預設分辨率。

3.如權利要求1或2所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，所述在預處理后的圖像中設置感興趣區域，包括：

將預處理后的圖像分為多個圖像單元，并根據圓形交通標志牌的位置特征將相應的圖像單元設置為所述感興趣區域。

4.如權利要求1所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，根據如下公式計算邊緣檢測點的梯度信息g：

其中，gx＝[P(i+1,j)-P(i-1,j)]/2，gy＝[P(i,j+1)-P(i,j-1)]/2，(i，j)為感興趣區域中的邊緣檢測點。

5.如權利要求1所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，所述根據所述邊緣檢測點的梯度信息對所述感興趣區域進行圓檢測以生成圓檢測結果，并根據所述圓檢測結果判斷所述道路交通標志圖像中是否存在圓形交通標志牌，包括：

采用快速徑向對稱算法根據所述邊緣檢測點的梯度信息對所述感興趣區域進行圓檢測以生成圓檢測結果，其中，所述圓檢測結果包括元素點及其對應的徑向對稱變換結果；

判斷是否存在徑向對稱變換結果大于預設值的元素點；

如果存在徑向對稱變換結果大于所述預設值的元素點，則判斷所述道路交通標志圖像中存在圓形交通標志牌。

6.如權利要求5所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，還包括：

對徑向對稱變換結果大于所述預設值的元素點進行篩選。

7.如權利要求6所述的道路交通標志的檢測方法，其特征在于，在對徑向對稱變換結果大于所述預設值的元素點進行篩選時，如果任意兩個徑向對稱變換結果大于所述預設值的元素點對應的圓心(P₁(x),P₁(y))、(P₂(x),P₂(y))和圓檢測半徑n滿足以下任一條件，則保留徑向對稱變換結果較大的元素點：

(1)|P₁(x)-P₂(x)|+|P₁(y)-P₂(y)|<0.6*n，

(2)|P₁(x)-P₂(x)|<0.5*n，

(3)|P₁(y)-P₂(y)|<0.5*n。

8.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的道路交通標志的檢測方法。

9.一種道路交通標志的檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于通過車載前置攝像頭獲取道路交通標志圖像；

預處理模塊，用于對所述道路交通標志圖像進行預處理，其中，所述道路交通標志圖像為灰度圖像；

設置模塊，用于在預處理后的圖像中設置感興趣區域；

第一檢測模塊，用于對所述感興趣區域進行邊緣檢測以得到邊緣檢測點的梯度信息；

第二檢測模塊，用于根據所述邊緣檢測點的梯度信息對所述感興趣區域進行圓檢測以生成圓檢測結果；

判斷模塊，用于根據所述圓檢測結果判斷所述道路交通標志圖像中是否存在圓形交通標志牌。