[發明專利]一種單主干道的AGV調度方法

在審

• 申請號: 201710876210.0
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN107748950A
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 蘭東軍;過金超
• 申請（專利權）人: 河南森源電氣股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司41119
• 代理人: 崔旭東

技術領域

本發明涉及AGV控制領域，具體涉及一種單主干道的AGV調度方法。

背景技術

AGV是一種現代自動化搬運設備，現在已經廣泛應用于各種工業場合，如卷煙廠、港口碼頭等。立體倉庫則是現在物流倉儲的標志，在立體倉庫中AGV的應用越來越廣泛，但是環型線路、網格型線路是現在用的比較多的路徑規劃選擇，這種路徑規劃方法需要搭配復雜的尋徑算法來保證AGV的正確運行。但大多數實際工業場景中因為空間有限，往往無法保證完善的環形或網格型AGV路徑，因而限制了AGV在這些場合中的應用；而單路徑線路則容易出現兩輛車相向相遇卡死、多輛車執行相同任務相互等待的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種單主干道的AGV調度方法，用以解決單路徑線路容易出現兩輛車相向相遇卡死、多輛車執行相同任務相互等待的問題。

為實現上述目的，本發明的方案包括一種單主干道的AGV調度方法，包括以下步驟：

在AGV運行的支路上設置工作站點，所述支路和主干道交叉；

通過比較工作中的AGV的路徑信息，進行判斷：若在未來時刻，兩個分別處于主干道和支路上的AGV將在所述支路上相遇，則令其中一個AGV在對應支路的下游主干道上等待，直至另一個AGV經過所述對應支路與主干道的交叉點。

本發明的有益效果是：當設定數量的AGV執行任務遇到需要避讓的問題時，根據每輛AGV當前的任務狀態和位置情況，得到每輛AGV的路徑信息，通過比較AGV的路徑信息，設置恰當的控制策略，使得相應的AGV能夠到達相應的位置等待，直至其他的AGV通過，解決了在單主干道上多輛AGV執行相同任務、兩輛AGV相向相遇的避讓問題。

進一步的，若在未來時刻，兩個分別處于主干道和支路上的兩個AGV將在主干道上相遇，則令所述支路上的AGV在對應支路等待，直至主干道上的AGV行駛至所述支路的下游的主干道。

進一步的，給每個AGV設置優先級，所述優先級包括：有貨的AGV優先級高，無貨的AGV優先級低；有貨的AGV距離工作站點距離近的優先級高，距離遠的優先級低；無貨的AGV實際路徑近的優先級高，遠的優先級低；前往相同工作站點的AGV先接到命令的優先級高，后接到命令的優先級低；當兩個AGV相遇時，優先級低的AGV避讓優先級高的AGV，并前往相應位置等待。

進一步的，當一個AGV所要前往的工作站點有另一個AGV執行任務并且還未返回時，則所述AGV在原地等待，所述另一個AGV完成任務后前往所述工作站點所在支路的下游主干道上等候，然后所述AGV開始前往所述工作站點。

進一步的，當設定數量的AGV都需要前往同一工作站點時，最先接收到任務命令的AGV先前往所述工作站點執行任務，其他AGV按照接收到任務命令的先后順序前往所述工作站點所在支路下游主干道上等候；當最先接收到任務命令的AGV完成任務并返回后，所述其他AGV中最先接收到任務命令的AGV前往所述工作站點執行任務。

進一步的，當一個AGV前往工作站點執行任務時，在主干道上遇到另外一個AGV返回，則所述另外一個AGV反向運行到所述工作站點所在支路下游主干道上等待，所述執行任務的AGV前往所述工作站點。

本發明進一步的有益效果是：通過給每輛AGV設置相應的優先級，同時設置更多的AGV控制策略，使得AGV在運行過程中能夠被合理調度，從而更好的解決在單主干道上多輛AGV執行相同任務、兩輛AGV相向相遇的避讓問題。

附圖說明

圖1是立體倉庫中單主干道的路徑示意圖；

圖2是單主干道的一個路口的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細的說明。

單主干道路徑比環型、網格型AGV路徑占用更少的車間面積；同時單主干道、單岔口大大簡化了調度算法的復雜度；3至5輛的AGV小車可以滿足一般生產車間的物料運送需求，但是單主干道線路容易出現兩輛車相向相遇卡死、多輛車執行相同任務相互等待的問題。本發明提供的一種單主干道的AGV調度方法用于解決上述問題，下面以一個立體倉庫中的單主干道路徑為例進行說明。

圖1所示為立體倉庫中單主干道路徑的示意圖，其中水平直實線是主干道A，三角形表示支路上的工作站點，還包括充電區和暫存區；B1至B5為支路。