[發明專利]一種荔枝采摘機械手

在審

• 申請號: 201710876180.3
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN107509463A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 黃健明
• 申請（專利權）人: 黃健明
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種荔枝采摘機械手。

背景技術

荔枝是我國南方的一種特色水果，生長在高約10米的樹上。目前，荔枝的采摘主要是以人工手動采摘為主，勞動量大，尤其是現今農人數不斷減少和老齡化不斷加大的趨勢下，采摘成本已成為荔枝種植戶的主要開銷之一。現在，比較荔枝采摘設備有高枝剪、采果梯、采果夾的設計過于簡單，在實際的應用時耗時費力，并不能有效地降低采摘勞動力。而且采摘機械手設計過于復雜，操作不便，且造價較高。

發明內容

鑒于上述問題，本發明的目的在于提供一種自動化和智能化功能，操作簡便、效率高、更好保護荔枝樹和便于普及的效果的荔枝采摘機械手。

為實現上述目的，本發明提供的一種荔枝采摘機械手，包括支架、在支架端部上設有的上下旋轉裝置、在上下旋轉裝置上設有的平移臺、在平移臺上設有的梳子、在平移臺的表面上設有向下延伸的固定座，及在固定座上設有上下運動的剪刀裝置。上下旋轉裝置包括在支架端部上設有的轉盤、在轉盤上設有的擺臂、在轉盤上設有驅動擺臂上下運動的第一電機，及在擺臂與支架之間設有支撐擺臂和配合擺臂運動的支撐桿。平移臺固定于擺臂上。該荔枝采摘機械手是由一個連接在5個自由度機械臂上的未端執行器組成。

剪刀裝置包括在固定座上設有豎直的導軌條、在導軌條上設有上下滑行于導軌條上的滑塊、在固定座上設有電機驅動的牽引盤、在牽引盤上設有一端牽引滑塊運動的牽引桿、在牽引桿上設有連帶運動的連桿、在連桿兩端分別設有的連動折疊剪機構,及在連動折疊剪裝置上設有夾緊固定樹枝的固定夾機構。

在一些實施方式中，連動折疊剪機構包括在連桿端部上設有的第一鉸接交叉塊、在第一鉸接交叉塊兩端上分別設有的第二鉸接交叉塊，及在第二鉸接交叉塊上分別設有第一梳型剪刀和第二梳型剪刀。

在一些實施方式中，第二梳型剪刀上設置有限制第二鉸接交叉塊帶動第二梳型剪刀運動范圍的限位塊。

在一些實施方式中，固定夾機構包括連接第一梳型剪刀的定位塊、在定位塊上設有的定位梳、在定位梳上設有可左右平移的活動梳夾、在活動梳夾上設有推活動梳夾移動的助力桿，及在助力桿上設有一端與助力桿連接，另一端連接在第一鉸接交叉塊上的傳動桿。

在一些實施方式中，固定座為L形固定塊。

本發明的有益效果是具有自動化和智能化功能，操作簡便、效率高、更好保護荔枝樹和便于普及的效果。具體如下：由于平移臺上的剪刀裝置可以通過上下旋轉裝置弧線抓取荔枝樹，利用梳子將帶有荔枝的樹枝梳開，之后通過導軌條上的滑塊向下平移，第一鉸接交叉塊和第二鉸接交叉塊在連桿的帶下，進行下壓；同時，與第一鉸接交叉塊連接的傳動桿，帶動助力桿驅動活動梳夾與定位梳配合，固定夾緊待剪荔枝的枝；如此，第一梳型剪刀和第二梳型剪刀在剪傷樹枝的前提下，輕松、準確地將荔枝剪下。實現效率高、操作簡便，及更好保護荔枝樹的效果。另外，剪刀裝置的也減輕采摘勞動強度、降低荔枝生產成本、提高采摘效率，便于普及。又由于在采摘荔枝過程中，果實帶上一段果枝，不易碰傷果實，有利于果實保鮮；并且對串狀的荔枝可以比較完整地采摘。因此，通過PC機程序系統控制荔枝采摘機械手來完成對荔枝的采摘過程，具有自動化和智能化功能，操作簡便、效率高、更好保護荔枝樹和便于普及的效果。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明另一視角的結構示意圖；

圖3為本發明連動折疊剪機構的結構示意圖；

圖4為本發明導軌條和滑塊的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對發明作進一步詳細的說明。

如圖1-4所示，一種荔枝采摘機械手，包括支架01、在支架01端部上設有的上下旋轉裝置02、在上下旋轉裝置02上設有的平移臺03、在平移臺03上設有的梳子04、在平移臺03的表面上設有向下延伸的固定座05，及在固定座05上設有上下運動的剪刀裝置06。上下旋轉裝置02包括在支架01端部上設有的轉盤21、在轉盤21上設有的擺臂22、在轉盤21上設有驅動擺臂22上下運動的第一電機23，及在擺臂22與支架01之間設有支撐擺臂22和配合擺臂22運動的支撐桿24。平移臺03固定于擺臂22上。