[發(fā)明專利]手術(shù)系統(tǒng)中有效的交互式出血檢測

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710872989.9
• 申請日: 2013-07-22
• 公開（公告）號: CN107485455B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙文毅;C·J·莫爾;J·M·松格
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B1/04;A61B1/07
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 王永偉;顏芳

手術(shù)系統(tǒng)中的出血檢測單元處理采集景象中的信息，然后在手術(shù)室中的顯示單元上展示景象。例如，出血檢測單元分析采集景象中的像素?cái)?shù)據(jù)并確定景象中是否存在一個或多個初始血液位點(diǎn)。在檢測到初始血液位點(diǎn)后，通過顯示單元上顯示的景象中的初始位點(diǎn)圖標(biāo)來識別區(qū)域。一方面，處理實(shí)時進(jìn)行，這意味著在向外科醫(yī)師展示采集景象方面無顯著延遲。

本申請是分案申請，原申請的申請日為2013年7月22日，中國申請?zhí)枮?01380039530.0，國際申請?zhí)枮镻CT/US2013/051492，發(fā)明名稱為“手術(shù)系統(tǒng)中有效的交互式出血檢測”。

發(fā)明背景

發(fā)明領(lǐng)域

本發(fā)明的方面涉及內(nèi)窺鏡成像，更具體地涉及檢測出血，為外科醫(yī)師提供實(shí)時出血運(yùn)動的視頻顯示。

相關(guān)領(lǐng)域

da手術(shù)系統(tǒng)，由Intuitive Surgical，Inc.，Sunnyvale，California銷售，是最小侵入性的遠(yuǎn)距操作手術(shù)系統(tǒng)，其為患者提供很多益處，如身體創(chuàng)傷減少、恢復(fù)較快和住院時間較短。da手術(shù)系統(tǒng)的一個關(guān)鍵要素是能夠提供雙通道(即，左和右)視頻拍攝和可視圖像顯示，從而向外科醫(yī)師提供立體觀察。

這種電子立體成像系統(tǒng)可向外科醫(yī)師輸出高清晰度視頻圖像，并且可實(shí)現(xiàn)如下特征：“放大”視圖，允許外科醫(yī)師去識別具體組織類型和特征，以及以增加的精確度進(jìn)行工作。在出血發(fā)生時的一般手術(shù)視野中，主要顏色變成紅色，并且產(chǎn)生的血液可掩蓋出血源本身，因此出血和/或出血位置不能立即顯見于外科醫(yī)師。此外，外科醫(yī)師可能專注于關(guān)鍵工作或景象內(nèi)的不同的具體區(qū)域。這些因素中的任一個均可導(dǎo)致觀察和診斷出血源的延遲。

發(fā)明概述

一方面，手術(shù)位點(diǎn)的景象被手術(shù)系統(tǒng)如機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中的圖像拍攝單元拍攝，作為像素?cái)?shù)據(jù)幀。手術(shù)系統(tǒng)中的出血檢測單元處理采集像素?cái)?shù)據(jù)幀中的信息，然后在手術(shù)室中的顯示單元上展示景象。例如，出血檢測單元分析像素?cái)?shù)據(jù)幀，并確定景象中是否具有一個或多個血液新情況。在檢測到一個或多個血液新情況后，一方面，顯示單元上顯示的景象中包括一個或多個初始位點(diǎn)圖標(biāo)。每個初始位點(diǎn)圖標(biāo)識別血液新情況的位置。

通過出血檢測單元分析每個后續(xù)幀中采集的像素?cái)?shù)據(jù)。一個或多個血液區(qū)域連同初始位點(diǎn)圖標(biāo)一起被識別和顯示在顯示單元上。因此，觀察者看到初始位點(diǎn)圖標(biāo)，并且能夠觀看血液從初始位點(diǎn)開始的進(jìn)程。即使初始位點(diǎn)被一灘血液覆蓋，初始位點(diǎn)圖標(biāo)也提供出血位點(diǎn)的指示。因此，初始位點(diǎn)圖標(biāo)的顯示有助于定位實(shí)際出血位點(diǎn)。

一方面，通過出血檢測單元實(shí)施的處理實(shí)時進(jìn)行，這意味著在向外科醫(yī)師展示采集景象方面無顯著延遲。因此，外科醫(yī)師一旦在景象中檢測到血液就通過初始位點(diǎn)圖標(biāo)知道出血，并且外科醫(yī)師可隨時間追蹤出血進(jìn)程。

出血檢測單元使用通常通過圖像拍攝單元在例如最小侵入性手術(shù)中采集的景象。檢測過程無需如超聲或Doppler技術(shù)中的特殊照相機(jī)或其他特殊設(shè)備。

更具體地，一方面，手術(shù)系統(tǒng)中的出血檢測單元接收手術(shù)景象的采集幀。像素?cái)?shù)據(jù)幀包括多個位置。每個位置包括多個顏色組分的像素。

出血檢測單元檢測每個位置的多個顏色組分像素是否包括指示該位置處血液的信息。基于被檢測為包括血液指示信息的位置，確定景象中的血液區(qū)域。

如果這是在預(yù)定事件例如初始化事件或抽吸事件后景象中初次檢測到血液，則出血檢測單元生成至少一個初始位點(diǎn)圖標(biāo)，以指示景象中出血位點(diǎn)的位置。初始位點(diǎn)也可以一些其他方式指示，例如，通過在景象中突出初始位點(diǎn)。如果這不是景象中初次檢測到血液，則任選地利用不同于初始位點(diǎn)圖標(biāo)的血液標(biāo)記指示景象中的血液區(qū)域，例如，不同的圖標(biāo)、不同的假著色、不同的邊框等。