[發(fā)明專利]運(yùn)動目標(biāo)的視覺跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710872887.7
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN109559330B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梅元剛;劉鵬;陳宇;王明琛;朱政
• 申請（專利權(quán)）人: 北京金山云網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司;北京金山云科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/292
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項(xiàng)京

1.一種運(yùn)動目標(biāo)視覺跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

確定第一視頻幀中待跟蹤的運(yùn)動目標(biāo)，確定所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的位置信息，并提取所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的第一特征；

獲取所述運(yùn)動目標(biāo)在第二視頻幀中的加速度信息和角速度信息，其中，所述第二視頻幀為所述第一視頻幀的下一視頻幀；所述加速度信息和所述角速度信息表示所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第二視頻幀中的位置姿態(tài)變化；

根據(jù)所述加速度信息和所述角速度信息，以及所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的位置信息，計算所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第二視頻幀中的位置，并提取所述第二視頻幀中所述位置處所述運(yùn)動目標(biāo)的第二特征；

將所述第一特征和所述第二特征進(jìn)行匹配，得到匹配特征；

將所述匹配特征通過光流算法得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息；

所述確定所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的位置信息，包括：

通過確定運(yùn)動目標(biāo)邊框的邊長，將待跟蹤的運(yùn)動目標(biāo)置于一個矩形的方框內(nèi)，并確定所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的位置信息；

所述根據(jù)所述加速度信息和所述角速度信息，計算所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第二視頻幀中的位置，包括：

根據(jù)所述加速度信息和所述角速度信息，計算所述運(yùn)動目標(biāo)的位置變化信息；

根據(jù)所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第一視頻幀中的位置信息，以及所述位置變化信息，確定所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第二視頻幀中的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述運(yùn)動目標(biāo)在第二視頻幀中的加速度信息和角速度信息，包括：

通過加速度傳感器獲取所述運(yùn)動目標(biāo)在第二視頻幀中的加速度信息；

通過陀螺儀傳感器獲取所述運(yùn)動目標(biāo)在第二視頻幀中的角速度信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述匹配特征通過光流算法得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息，包括：

將所述匹配特征與所述第二特征進(jìn)行融合，得到所述匹配特征與所述第二特征的共同特征；

將所述共同特征與所述第一特征采用光流算法，得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述共同特征與所述第一特征采用光流算法，得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息，包括：

計算所述共同特征相對于所述第一特征的縮放比例和旋轉(zhuǎn)比例；

將所述共同特征、所述縮放比例和旋轉(zhuǎn)比例通過預(yù)設(shè)跟蹤算法，得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述匹配特征通過光流算法得到所述第一特征在所述第二視頻幀中的位置特征信息之后，所述方法還包括：

將所述共同特征、所述縮放比例和旋轉(zhuǎn)比例進(jìn)行投票，生成投票空間；

將所述投票空間進(jìn)行聚類；

統(tǒng)計所述聚類后的投票空間的長度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述聚類后的投票空間的長度大于預(yù)設(shè)閾值時，對所述位置特征信息進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述運(yùn)動目標(biāo)在所述第二視頻幀中的位置信息。