[發明專利]豬舍智能清糞機器人及控制系統

有效

• 申請號: 201710872647.7
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN107624656B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 楊鵬;張克強
• 申請（專利權）人: 農業農村部環境保護科研監測所
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 趙瑤瑤

本發明涉及一種豬舍智能清糞機器人及其控制系統，包括殼體、行走機構、推鏟機構、增壓機構、驅動控制模塊塊、通訊模塊、變送模塊、傳感器組以及電池組，行走機構驅動機器人向指定方向移動，推產機構將機器人前方的豬舍糞便推走，當糞便較多時，啟動增壓機構，增加機器人與地面的摩擦力，使機器人繼續向前移動，將糞便推走，傳感器組能夠幫助機器人識別所遇到的障礙物的種類，是豬或者糞便，協助機器人識別，行走以及避讓，使機器人能夠按照既定的路線實施清糞。本申請提供的豬舍智能清糞機器人能夠進行行程規劃，保證機器人在柵欄范圍內行走，清糞。

技術領域

本發明屬于清糞機械設備技術領域，主要涉及一種豬舍智能清糞機器人及控制系統。

背景技術

中國是一個畜牧食品大國，歷年來都十分注重畜牧的養殖。中國的畜牧養殖量占到世界50%以上，但隨著全球變暖，國際環境日夜惡化的形勢下，帶來了畜牧原料的高成本，病疫風險，環境安全隱患，以及食品安全等風險。因此使中國養殖業即將面臨一場新的變革，必然使養殖業走向集中化和高技術化的道路。

雖然我國畜牧養殖業規模很大，但在糞便清理技術上還不是很成熟，經濟方面也一定程度受到畜牧生長和健康的影響。其中畜牧糞便的主要成份:粗蛋白質、脂肪、無氮浸出物、鈣、磷、維生素B12；同時有許多潛在的物質，如：礦物質微量元素、各種藥物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生蟲及其卵；而且還含有氨、硫化氫、吲哚、糞臭素等有害物質。傳統的糞便清理主要有人工清理，灑水清理和鏟車清理等，而人工清理和鏟車清理會受到環境、工具等因素的限制。如：每天清理次數有限；人工勞動強度大；鏟車體積大，噪音大，易對畜生造成傷害和驚嚇，不經濟也不靈活；再者灑水清理的廢水處理也是重大問題。從而對于傳統清理方法都有一定的弊端（如：豬糞若沒有及時清理會引發豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等）。后然隨著社會的發展，市面上出現了一些清糞機器人，但是，大部分清糞機器人的用途就是清掃糞便，功能比較單一，而且其最核心技術還是通過后臺人為的去控制，智能性得到很大的降低。并且對于清糞機器人在清糞過程中自身帶有的糞便難以清除，若重復使用這樣的清糞機器人的話，依舊會產生與傳統清理方法一樣的弊端（如：豬糞若沒有及時清理會引發豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等）。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種操作方便、反應靈敏、安全可靠的豬舍智能清糞機器人及控制系統。

本發明采取的技術方案是：

一種豬舍智能清糞機器人，其特征在于：包括殼體、行走機構、推鏟機構、增壓機構、驅動控制模塊、通訊模塊、變送模塊、傳感器組以及電池組，行走機構驅動機器人向指定方向移動，推鏟機構將機器人前方的豬舍糞便推走，當糞便較多時，啟動增壓機構，增加機器人與地面的摩擦力，使機器人繼續向前移動，將糞便推走，傳感器組能夠幫助機器人識別所遇到的障礙物的種類，是豬或者糞便，協助機器人識別，行走以及避讓，使機器人能夠按照既定的路線實施清糞。

而且，所述殼體設計為圓餅形，半徑0.5-1.5m。

而且，所述行走機構包括；左步進電機、右步進電機、兩個驅動輪以及一個萬向輪，左右兩個步進電機鏡像對稱安裝在殼體內后部的左右兩側，每個步進電機同軸安裝一驅動輪，驅動輪一半位于殼體外部，一半位于殼體內部，在兩個驅動輪前側的殼體下部安裝一萬向輪，萬向輪和兩個驅動輪形成三角形狀，完成對機器人殼體的支撐和行走。

而且，所述推鏟機構包括：兩個推鏟鏟壁旋轉電機、推鏟連接壁以及推鏟，兩個推鏟鏟壁旋轉電機對稱安裝在殼體內中部，每個推鏟鏟壁旋轉電機分別驅動一推鏟連接壁，兩個推鏟連接壁端部共同固裝一推鏟，推鏟連接壁位于殼體外表面的推鏟連接壁槽內，當推鏟水平放置時，推鏟連接壁的高度不高于殼體上表面，所述推鏟為弧形，便于推更多的糞便。

而且，所述增壓機構包括四個增壓風機，四個增壓風機均布安裝在殼體的外部四周，推鏟的兩側，每個增壓風機具有一個保護外殼，上部安裝保護網。