[發明專利]一種基于導航路徑的車輛誘導方法及其系統

在審

• 申請號: 201710872015.0
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107742433A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 王煒;吳忠君
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 顏盈靜

1.一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：包括以下步驟：

(A)獲取目標車輛從出發地到目的地之間的導航路徑、目標車輛的固有運行參數和目標車輛的實時運行參數；

(B)根據目標車輛的導航路徑和實時運行參數，確定目標車輛在導航路徑下游第一個交叉口的通過相位以及目標車輛從當前位置到所述導航路徑下游第一個交叉口的實際道路長度；

(C)目標車輛通過與相關交叉口基站進行實時通訊，獲取目標車輛通過導航路徑下游第一個交叉口的相位信號參數；

(D)根據所述導航路徑下游第一個交叉口的相位信號參數、目標車輛從當前位置到導航路徑下游第一個交叉口的實際道路距離和目標車輛的實時行駛速度，確定目標車輛能夠通過該導航路徑下游第一個交叉口的誘導信息；

(E)將所述的誘導信息表征在導航顯示屏上，為駕駛員操作車輛提供參考。

2.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：步驟(A)所述的目標車輛的固有運行參數包括目標車輛的最大運行速度，所述的實時運行參數包括目標車輛當前位置坐標、實時行駛速度和數據采集時間。

3.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：所述步驟(B)中確定目標車輛在導航路徑下游第一個交叉口的通過相位，包括以下步驟：

(b1)根據目標車輛行駛軌跡中最后通過的一個交叉口、目標車輛導航路徑下游第一個交叉口和與目標車輛導航路徑下游第一個交叉口相連交叉口，確定上述三個位置之間的逆時針到角；

(b2)將目標車輛導航路徑下游的第一個交叉口的通行相位與逆時針到角關聯起來；

(b3)根據目標車輛行駛軌跡中最后通過的一個交叉口、目標車輛導航路徑下游第一個交叉口和目標車輛導航路徑下游第二個交叉口這三個位置的坐標，確定目標車輛行駛軌跡中最后通過的一個交叉口、目標車輛導航路徑下游第一個交叉口和目標車輛導航路徑下游第二個交叉口之間的逆時針到角；

(b4)將步驟(b3)中所確定的到角與步驟(b1)所確定的逆時針到角組進行逐一比對，取最相近的比對結果，并將與其相關聯的通行相位記為目標車輛的通過相位。

4.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：步驟(B)中所述的實際道路長度由目標車輛與導航路徑下游第一個交叉口之間的直線距離乘以目標車輛所在路段的彎曲系數得到。

5.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：步驟(C)中所述的相位信號參數包括所述相位的綠燈啟動時間、綠燈結束時間和所述交叉口的信號周期。

6.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：所述步驟(D)中所述的誘導信息包括：目標車輛通過導航路徑下游第一個交叉口的時間、目標車輛從所在位置到導航路徑下游第一個交叉口之間的行駛時間和推薦速度。

7.根據權利要求6所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：所述步驟(D)中獲得推薦速度包括以下步驟：

(d1)根據目標車輛通過導航路徑下游第一個交叉口的相位信號參數，根據式(1)確定目標車輛通過該交叉口的時間，

t_c∈(t_gs+k·C,t_ge+k·C)(1)

式中，t_c為車輛通過交叉口的時間，t_gs為綠燈啟動時間，t_ge為綠燈結束時間，C為信號周期；

(d2)根據目標車輛通過導航路徑下游第一個交叉口的時間和數據采集時間，確定目標車輛通過當前路段的行駛時間，具體方法如下：假定目標車輛數據采集時間t_m，當前路段行駛時間為t_v＝t_c-t_m；

(d3)根據目標車輛通過當前路段的行駛時間和目標車輛到導航路徑下游第一個交叉口的實際道路長度，確定目標車輛行駛速度；

(d4)從目標車輛所有的行駛速度中，選擇一個不超過目標車輛最大運行速度，設定為推薦速度。

8.根據權利要求1所述的一種基于導航路徑的車輛誘導方法，其特征在于：所述步驟(E)中顯示在導航顯示屏上的還包括目標車輛在通過所述導航路徑下游第一個交叉口時相位的信號燈色及該信號燈色倒計時。