[發明專利]移動智能跟蹤車

在審

• 申請號: 201710870285.8
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN107450565A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 修春波;巴富珊;李鴻一
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動智能跟蹤車，包括有上位機(1)、下位機(2)、車體(3)、云臺(4)、攝像頭(5)、語音模塊(6)、云臺驅動(7)、車輪驅動(8)、激光測距模塊(9)，其特征在于，上位機(1)由計算機構成，可通過攝像頭(5)采集圖像，并通過語音模塊(6)實現人機交互；云臺(4)為兩自由度云臺，可實現上下和左右旋轉運動，下位機(2)采用DSP作為控制芯片，可給出云臺運動指令，通過云臺驅動(7)驅動云臺(4)旋轉，下位機(2)也給出車體運動指令，通過車輪驅動(8)驅動車體的兩個電機運動；車體(3)有左右輪兩個驅動電機和一個萬向輪，通過兩個驅動電機的差速控制實現轉向；攝像頭(5)和激光測距模塊(9)都固定在云臺(4)上，可由云臺(4)帶動旋轉，云臺(4)固定在車體(3)上，激光測距模塊(9)測量障礙物與車體之間的距離，并傳遞給下位機(2)。

2.根據權利要求1所述的一種移動智能跟蹤車，其特征在于，上位機(1)的顯示界面給出提示語，使用者根據提示語，說出指令，語音模塊(6)接收語音指令，并傳送給上位機(1)；移動智能跟蹤車可工作于三種模式，第一種模式為按存儲模板跟蹤，第二種模式為按模板選定框中內容跟蹤，第三種模式為按運動目標檢測結果跟蹤，使用者利用語音指令進行選擇；模式一用于管理員使用，上位機(1)中存儲管理員的工作服裝跟蹤模板圖片，當上位機接收到語音模塊(6)的指令進入模式一時，上位機(1)利用攝像頭(5)搜索當前場景中的模板圖像，當搜索到與所存儲跟蹤模板圖像相一致的圖像時，鎖定目標開始跟蹤；模式二用于普通顧客使用，當進入模式二時，上位機(1)的顯示屏上出現模板選定框，顧客通過調整位置使跟蹤區域進入模板選定框內，并給出語音指令“開始跟蹤”，上位機(1)鎖定模板選定框內的圖片作為目標模板，開始跟蹤；模式三用于普通顧客使用，當進入模式三時，顧客站立于攝像頭前，給出語音指令“開始跟蹤”，上位機(1)利用高斯混合模型確定出目標模板，開始跟蹤；上位機(1)的跟蹤算法采用Camshift算法實現跟蹤，當移動智能跟蹤車開始跟蹤目標時，上位機(1)根據運動目標偏離顯示屏中心點的距離，給下位機(2)發出偏離誤差指令信號，下位機(2)接收到偏離誤差指令信號后，通過云臺驅動(7)驅動云臺(4)帶動攝像頭(5)上下和左右旋轉，實現攝像頭對目標的跟蹤運動，下位機(2)根據云臺(4)的左右旋轉角度，通過車輪驅動(8)驅動車體的兩個電機的差速運動，實現車體(3)對云臺(4)的左右隨動運動，激光測距模塊(9)測量障礙物與車體之間的距離，并傳送給下位機(2)，下位機(2)根據障礙物與車體之間的距離給出車體行進速度，通過車輪驅動(8)驅動車體的兩個電機旋轉，實現移動智能跟蹤車對目標的跟蹤運動；使用者通過給出語音指令“停止跟蹤”，命令移動智能跟蹤車停止跟蹤。