[發(fā)明專利]傳感器數(shù)據(jù)處理的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710870160.5
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN109543703B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 李晚龍;溫豐
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06F18/25
• 分類號: G06F18/25;G06F17/16
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種傳感器數(shù)據(jù)處理的方法，其特征在于，包括：

從終端中的至少兩個傳感器中確定出一個基準傳感器，并確定出所述基準傳感器的各采樣時刻；

當任一時刻t₁獲取到任一傳感器K的觀測數(shù)據(jù)時，確定所述傳感器K的傳感器類型；

若所述傳感器K為第一類型的第一傳感器，則從所述基準傳感器的各采樣時刻中確定出距離所述t₁最近的采樣時刻T₁，根據(jù)所述第一傳感器的采樣間隔和所述t₁確定在所述T₁上插值時的插值系數(shù)λ₁，并根據(jù)所述λ₁和所述第一傳感器的觀測數(shù)據(jù)計算所述第一傳感器在所述T₁的第一旋轉數(shù)據(jù)和第一平移數(shù)據(jù)，計算所述第一旋轉數(shù)據(jù)和所述第一平移數(shù)據(jù)對應的第一協(xié)方差矩陣；

若所述傳感器K為第二類型的第二傳感器，則從所述基準傳感器的各采樣時刻中確定出距離所述t₁最近的兩個采樣時刻T₂和T₃，根據(jù)所述第二傳感器的采樣間隔和所述t₁確定在所述T₂上插值時的插值系數(shù)λ₂和在所述T₃上插值時的插值系數(shù)λ₃，并根據(jù)所述λ₂、λ₃和所述第二傳感器的觀測數(shù)據(jù)計算所述第二傳感器從T₂到T₃的第二旋轉數(shù)據(jù)和第二平移數(shù)據(jù)，計算所述第二旋轉數(shù)據(jù)和所述第二平移數(shù)據(jù)對應的第二協(xié)方差矩陣；

融合包括所述T₁、T₂和T₃在內的所述基準傳感器的各采樣時刻上的旋轉數(shù)據(jù)、平移數(shù)據(jù)和協(xié)方差矩陣以得到所述終端在所述各采樣時刻上的位姿估計值；

其中，融合的所述旋轉數(shù)據(jù)至少包括所述第一旋轉數(shù)據(jù)和/或所述第二旋轉數(shù)據(jù)，融合的所述平移數(shù)據(jù)至少包括所述第一平移數(shù)據(jù)和/或所述第二平移數(shù)據(jù)，融合的所述協(xié)方差矩陣至少包括所述第一協(xié)方差矩陣，和/或所述第二協(xié)方差矩陣。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一傳感器的采樣間隔和所述t₁確定在所述T₁上插值時的插值系數(shù)λ₁包括：

根據(jù)所述第一傳感器的采樣間隔確定所述t₁之前的最近鄰采樣時刻t₂，并根據(jù)所述t₁和t₂計算在所述T₁上插值時的插值系數(shù)λ₁；

其中，所述λ₁滿足：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器的觀測數(shù)據(jù)包括所述第一傳感器的旋轉矩陣和平移向量；

所述根據(jù)所述λ₁和所述第一傳感器的觀測數(shù)據(jù)計算所述第一傳感器在所述T₁的第一旋轉數(shù)據(jù)和第一平移數(shù)據(jù)包括：

獲取所述第一傳感器在所述t₁上的旋轉矩陣和平移向量^Gp₁，以及所述第一傳感器在所述t₂上的旋轉矩陣和平移向量^Gp₂；

根據(jù)所述λ₁、^Gp₁、和^Gp₂計算所述第一傳感器在所述T₁上的第一旋轉矩陣和第一平移向量^Gp_T1；

其中，所述滿足：

所述^Gp_T1滿足：

^Gp_T1＝(1-λ₁)^Gp₂+λ₁^Gp₁；

其中，所述第一旋轉矩陣為第一旋轉數(shù)據(jù)，所述第一平移向量^Gp_T1為第一平移數(shù)據(jù)。