[發(fā)明專利]一種基于數(shù)字字母識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710867536.7
• 申請(qǐng)日: 2017-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN107782305B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟曉彤;安寧;張西平;曾勁松;劉國寧;李和林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州鄭大智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/04
• 分類號(hào): G01C21/04;G01C21/22
• 代理公司: 鄭州中原專利事務(wù)所有限公司 41109
• 代理人: 李想

1.一種基于數(shù)字字母識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括：

步驟（1）：制作標(biāo)識(shí)圖片，所述標(biāo)識(shí)圖片上設(shè)置獲取坐標(biāo)信息的編號(hào)標(biāo)識(shí)和獲取方向和角度信息的角度標(biāo)識(shí)；

角度標(biāo)識(shí)包括具有方向的基準(zhǔn)線，設(shè)定圖片坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系的某一軸為基準(zhǔn)軸，基準(zhǔn)軸的某方向?yàn)檎较颍瑒t基準(zhǔn)線與圖片坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸正方向之間的夾角已知；機(jī)器人識(shí)別標(biāo)識(shí)圖片中的基準(zhǔn)線后，計(jì)算基準(zhǔn)線在機(jī)器人坐標(biāo)系下、與機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸正方向之間的夾角，再根據(jù)圖片坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，獲取基準(zhǔn)線與世界坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸正方向之間的夾角，進(jìn)而獲取移動(dòng)機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸正方向的偏移角度；

所述標(biāo)識(shí)圖片上設(shè)置兩個(gè)半徑不同的圓形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)，兩個(gè)圓形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)的圓心連線作為基準(zhǔn)線，基準(zhǔn)線的正方向?yàn)閺拇髨A形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)到小圓形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)的方向或者從小圓形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)到大圓形光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)的方向；

多個(gè)標(biāo)識(shí)圖片鋪設(shè)在工作場(chǎng)地中時(shí)，基準(zhǔn)線之間相互平行且方向相同；

所述標(biāo)識(shí)圖片上的編號(hào)標(biāo)識(shí)包括至少一組由n個(gè)數(shù)字字母符號(hào)組成的小組合，每個(gè)小組合對(duì)應(yīng)一組編號(hào)，每一組編號(hào)對(duì)應(yīng)編號(hào)標(biāo)識(shí)-坐標(biāo)對(duì)照表中的一個(gè)坐標(biāo)，同一標(biāo)識(shí)圖片上的多個(gè)小組合對(duì)應(yīng)同一組編號(hào)；

步驟（2）：將機(jī)器人工作區(qū)域置于世界坐標(biāo)系中，并在工作區(qū)域鋪設(shè)多個(gè)標(biāo)識(shí)圖片，同時(shí)建立編號(hào)標(biāo)識(shí)-坐標(biāo)對(duì)照表；

步驟（3）：機(jī)器人行進(jìn)過程中，當(dāng)拍攝到標(biāo)識(shí)圖片時(shí)，識(shí)別編號(hào)標(biāo)識(shí)，并通過與編號(hào)標(biāo)識(shí)-坐標(biāo)對(duì)照表的對(duì)照，獲取當(dāng)前編號(hào)標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息；同時(shí)識(shí)別角度標(biāo)識(shí)，獲取機(jī)器人當(dāng)前的行進(jìn)方向和相對(duì)世界坐標(biāo)系的偏移角度，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的坐標(biāo)信息、行進(jìn)方向、偏移角度對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于數(shù)字字母識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，其特征在于：

所述機(jī)器人在識(shí)別當(dāng)前位置的坐標(biāo)后，與機(jī)器人內(nèi)存儲(chǔ)的下一位置的坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，判斷機(jī)器人從當(dāng)前坐標(biāo)行進(jìn)到下一位置坐標(biāo)的下一行進(jìn)方向，然后根據(jù)基準(zhǔn)線與世界坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸正方向的偏移角度，獲取當(dāng)前機(jī)器人相對(duì)于下一行進(jìn)方向的偏移角度，機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的基準(zhǔn)軸旋轉(zhuǎn)該偏移角度后，沿下一行進(jìn)方向前進(jìn)，直到達(dá)到目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于數(shù)字字母識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，其特征在于：

所述步驟（2）中，將工作場(chǎng)地在世界坐標(biāo)系中劃分為大小與長(zhǎng)寬均相等的網(wǎng)格，每一個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)上鋪設(shè)標(biāo)識(shí)圖片。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于數(shù)字字母識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，其特征在于：

所述下一位置坐標(biāo)通過監(jiān)控端根據(jù)路徑優(yōu)化算法獲取后進(jìn)行實(shí)時(shí)發(fā)送，或者通過機(jī)器人自身存儲(chǔ)的路徑優(yōu)化算法獲取。