[發(fā)明專利]一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710867482.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN109533994A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇華夏知識(shí)產(chǎn)權(quán)服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，包括底座（1）、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、支柱（8）、控制器（9）、頂桿（12）、吊裝機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)（18），所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座（1）的下方，所述支柱（8）的底端固定在底座（1）上，所述控制器（9）固定在支柱（8）的一側(cè)，所述控制器（9）上設(shè)有顯示屏（10）和若干控制按鍵（11），所述頂桿（12）的一端固定在支柱（8）的頂端，所述頂桿（12）的另一端通過吊裝機(jī)構(gòu)與抓取機(jī)構(gòu)（18）連接；

所述抓取機(jī)構(gòu)（18）包括頂板（19）和四個(gè)抓取配件，所述頂板（19）的水平截面的形狀為正方形，四個(gè)所述抓取配件分別設(shè)置在頂板（19）的四條側(cè)板，所述抓取配件包括伸縮機(jī)構(gòu)、平板（24）、調(diào)向機(jī)構(gòu)和抓取組件，所述伸縮機(jī)構(gòu)與平板（24）傳動(dòng)連接，所述抓取組件設(shè)置在平板（24）的下方，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在平板（24）的上方且與抓取組件傳動(dòng)連接；

所述抓取組件包括套環(huán)（28）、框架（29）、氣泵（30）、氣缸（31）、支架（35）、兩個(gè)活動(dòng)組件和兩個(gè)抓取單元（36），所述框架（29）的形狀為U形且開口指向氣缸（31），所述套環(huán)（28）套設(shè)在框架（29）上且與調(diào)向機(jī)構(gòu)連接，所述框架（29）的兩端固定在氣缸（31）上，所述氣泵（30）固定在氣缸（31）的下方且與氣缸（31）連通，所述支架（35）位于氣缸（31）的上方，所述支架（35）的形狀為U形且開口指向平板（24），所述支架（35）的兩端固定在平板（24）的下方；

兩個(gè)所述活動(dòng)組件分別設(shè)置在氣缸（31）的兩側(cè)且與抓取單元（36）一一對(duì)應(yīng)，所述活動(dòng)組件包括活塞（32）、豎桿（33）和滑環(huán)（34），所述活塞（32）的一端設(shè)置在氣缸（31）內(nèi)，所述活塞（32）的另一端與抓取單元（36）連接，所述滑環(huán)（34）套設(shè)在支架（35）上且通過豎桿（33）與活塞（32）固定連接；

所述抓取單元（36）包括支板（37）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸縮架（43）、鉸接塊（44）、鏟腳（45）和兩個(gè)第三連桿（43），所述支板（37）與活塞（32）固定連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支板（37）的下方且與伸縮架（42）的頂端傳動(dòng)連接，所述伸縮架（42）底端的兩側(cè)分別通過兩個(gè)第三連桿（43）與鉸接塊（44）鉸接，所述鏟腳（45）的頂端固定在鉸接塊（44）的下方。

2.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述吊裝機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)（14）、驅(qū)動(dòng)輪（15）、第一吊線（16）和四個(gè)第二吊線（17），所述第三電機(jī)（14）固定在頂桿（12）上且與驅(qū)動(dòng)輪（15）傳動(dòng)連接，所述第一吊線（16）的一端設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪（15）上，所述第一吊線（16）的另一端與第二吊線（17）連接，四個(gè)所述第二吊線（17）分別與頂板（19）的四角處連接。

3.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)（20）、第四驅(qū)動(dòng)軸（21）、套管（22）和固定環(huán)（23），所述第四電機(jī)（20）固定在頂板（19）上且與第四驅(qū)動(dòng)軸（21）傳動(dòng)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)軸（21）的外周設(shè)有第一外螺紋，所述套管（22）套設(shè)在第四驅(qū)動(dòng)軸（21）上且與平板（24）固定連接，所述套管（22）內(nèi)設(shè)有第一內(nèi)螺紋，所述套管（22）內(nèi)的第一內(nèi)螺紋與第四驅(qū)動(dòng)軸（21）上的第一外螺紋相匹配，所述固定環(huán)（23）固定在頂板（19）上且套設(shè)在套管（22）上。

4.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)（25）、第一連桿（26）和第二連桿（27），所述第五電機(jī)（25）固定在平板（24）上且與第一連桿（26）傳動(dòng)連接，所述第一連桿（26）與第二連桿（27）的一端鉸接，所述第二連桿（27）的另一端與套環(huán)（28）固定連接。