[發明專利]基于卷積神經網絡的自動導航小車系統及小車定位方法

在審

• 申請號: 201710864272.X
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107703936A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 周源遠;蔡梅高
• 申請（專利權）人: 南京輕力舟智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 徐琳淞

1.基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、構建自動導航小車系統；所述自動導航小車系統包括AGV小車和引導機構；所述AGV小車上設有攝像頭與攝像頭連接的帶卷積神經網絡的控制芯片；所述引導機構包括由設置在路面上由若干條橫線和縱線形成的矩形網格，矩形網格的每個交叉點處設有不重復的路標；

步驟二、遠程服務器將矩形網格的結構、矩形網格線中路標位置保存并以無線通訊方式傳輸至AGV小車；

步驟三、遠程服務器接收到AGV小車路徑規劃請求，將包括多個路標位置的路徑信息發送至AGV小車，AGV小車根據路徑信息開始行駛；

步驟四、AGV小車在行駛過程中通過攝像頭采集前方視頻圖像，通過帶卷積神經網絡的控制芯片進行視頻圖像的分析并識別路標，控制芯片統計由卷積神經網絡分析出的行駛過的路標數量，和矩形網格比對獲得AGV小車的大概位置；再通過卷積神經網絡計算前方最近路標距離本小車的距離，從而獲得AGV小車的精確位置。

2.根據權利要求1中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟二中，矩形網格中的路標位置即路標的坐標信息，每個路標的坐標信息均不相同，遠程服務器將矩形網絡中所有路標的坐標信息集傳輸至AGV小車；

所述步驟三中，路徑信息為多個路標位置的坐標信息集。

3.根據權利要求1中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟一中，矩形網格中的路標為矩形標貼；每個所述路標的中心點與矩形網絡中的交叉點重合，路標左右側和前后側的對稱線與交叉點處的橫線和縱線重合。

4.根據權利要求1中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟一中，矩形網格中的路標為矩形標貼；每個所述路標上都設有不重復的數字標記，遠程服務器將每個路標上的數字標記以數字標記集方式保存并傳輸至AGV小車。

5.根據權利要求4中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟四中，當AGV小車在行駛過程中產生故障停止時，控制芯片通過攝像頭將前方最近路標上的數字標記識別后與控制芯片內保存的所有路標的數字標記集對比后得出AGV小車當前位置，再計算前方最近路標距離AGV小車的距離即可得到AGV小車具體定位。

6.根據權利要求4中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟四中，當AGV小車接近抵達目標點時，控制芯片通過攝像頭將前方最近路標上的數字標記識別后與控制芯片內保存的所有路標的數字標記集對比后得出AGV小車當前位置，再計算前方最近路標距離AGV小車的距離即可得到AGV小車具體定位。

7.根據權利要求4中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟一中，每個路標上的數字標記為不重復的三位數字。

8.根據權利要求1中所述的基于卷積神經網絡的自動導航小車系統的小車定位方法，其特征在于：

所述步驟一中，路標顏色選擇與路面主色反差較大的顏色。