[發明專利]目標追蹤系統及方法

有效

• 申請號: 201710862840.2
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN107703963B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 臧波
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/12;G01C11/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 薛凱

1.一種使用影像設備追蹤目標物的方法，其特征在于，所述影像設備搭載在無人飛行器上，所述方法包括：

將所述目標物的目標物信息存儲在數據存儲設備中，所述數據存儲設備可操作地連接到所述無人飛行器，其中所述目標物信息包括代表目標物的影像的數據；

由位于所述無人飛行器上的一個或多個動力單元執行所述無人飛行器的飛行；

在所述無人飛行器飛行期間，使用所述影像設備捕獲包括所述目標物的影像，其中所述影像設備經由承載體連接到所述無人飛行器上，所述承載體用于允許所述影像設備相對于所述無人飛行器運動；

借助于處理器處理所述包括所述目標物的影像，其中所述處理包括在包括所述目標物的所述影像和所述目標物的影像之間利用影像識別算法或影像匹配算法中的至少一種；

在所述包括所述目標物的所述影像中識別出所述目標物；

偵測在由所述影像設備捕獲的第二影像中的目標物對比于所述包括所述目標物的影像的偏差；以及

基于所述偏差調整所述無人飛行器、所述影像設備或所述承載體中的至少一個，以降低所偵測的偏差，以將所述目標物基本保持在所述影像設備的視場內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述執行所述無人飛行器的飛行在存儲所述目標物的目標物信息之后執行。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏差與所述目標物的位置和/或所述目標物的尺寸的改變相關。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述調整所述承載體通過產生用于所述承載體的控制信號來實現，以使得所述影像設備相對于所述無人飛行器運動。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述調整所述影像設備包括所述影像設備的變焦。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述調整所述影像設備包括切換所述影像設備的成像模式。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括基本上實時地將由所述影像設備捕獲的影像傳送到遠程控制器。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物的信息進一步包括目標物的類型信息，所述目標物的類型信息包括顏色、紋理、或樣式信息。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據存儲設備位于所述無人飛行器上。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據存儲設備位于所述無人飛行器的外圍。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述捕獲、處理、識別、偵測和調整的步驟在所述執行飛行的步驟之后自動執行。