[發明專利]控制無人機起飛的方法及裝置、存儲介質及無人機

有效

• 申請號: 201710862080.5
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107608378B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 楊冰;鄢勝峰;陶恕;陳風虎;余士雄;喻暢;陳浩;匡昊盾;張冬林;曾小玉;吳倩
• 申請（專利權）人: 湖南歐實電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃曉慶

1.一種控制無人機起飛的方法，其特征在于，包括：

在用戶用手抓住飛行器的兩端時，接收遙控裝置的連接指令，根據該連接指令與遙控裝置建立連接；

檢測所述飛行器的當前傾斜角度及垂直于地面的當前高度；

在所述當前傾斜角度和當前高度達到解鎖條件時解鎖飛行器，進入等待起飛指令狀態，其中，在所述當前傾斜角度小于45°且當前高度大于0.5米時達到解鎖條件；

在接收到起飛指令時，啟動飛行器的動力裝置，并在推力達到能使所述飛行器克服重力懸浮在空中時，達到動力起飛條件，用戶手放開所述飛行器，控制飛行器進入飛行狀態后回到所述飛行器進入飛行狀態前的位置進行懸停。

2.根據權利要求1所述的控制無人機起飛的方法，其特征在于，在所述當前傾斜角度大于45°且當前高度小于0.5米時，發出提示信息，并在當前傾斜角度小于45°且當前高度大于0.5米時停止提示。

3.根據權利要求1所述的控制無人機起飛的方法，其特征在于，還包括：當接收到起飛指令時，定位飛行器機身的當前水平位置及當前高度。

4.根據權利要求3所述的控制無人機起飛的方法，其特征在于，在控制飛行器進入飛行狀態后，還包括步驟：控制飛行器調整機身的姿態和位置，使機身穩定在定位的所述當前高度和水平位置。

5.根據權利要求4所述的控制無人機起飛的方法，其特征在于，所述控制飛行器調整機身的姿態和位置，使機身穩定在定位的所述當前高度和水平位置的步驟，包括：

控制四個電機的轉速來調整飛行器的姿態和位置，使飛行器穩定在當前的高度和水平位置。

6.根據權利要求3所述的控制無人機起飛的方法，其特征在于，在控制飛行器進入飛行狀態后，還包括步驟：向遙控裝置發送飛行器的各項參數，包括檢測到的當前高度、當前傾斜角度。

7.一種控制無人機起飛方法的裝置，其特征在于，包括：

連接模塊，用于在用戶用手抓住飛行器的兩端時，接收遙控裝置的連接指令，根據該連接指令與遙控裝置建立連接；

檢測模塊，用于檢測飛行器的當前傾斜角度及垂直于地面的當前高度；

解鎖模塊，用于在所述當前傾斜角度和當前高度達到解鎖條件時解鎖飛行器，使飛行器進入等待起飛指令狀態，其中，在所述當前傾斜角度小于45°且當前高度大于0.5米時達到解鎖條件；

啟動控制模塊，用于在接收到起飛指令時，啟動飛行器的動力裝置，并在推力達到能使所述飛行器克服重力懸浮在空中時，達到動力起飛條件，用戶手放開所述飛行器，控制飛行器進入飛行狀態后回到所述飛行器進入飛行狀態前的位置進行懸停。

8.根據權利要求7所述的控制無人機起飛方法的裝置，其特征在于，還包括提示模塊，所述提示模塊用于當檢測到當前傾斜角度大于45°和當前高度小于0.5米時，發出提示信息，并在當前傾斜角度小于45°且當前高度大于0.5米時停止提示。

9.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1至6中任一項所述控制無人機起飛方法的步驟。

10.一種無人機，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1-6任一項所述的控制無人機起飛的方法。