[發明專利]一種機器人手臂

在審

• 申請號: 201710861859.5
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107650118A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 羅之洪;夏燁;曾嘉想;羅強
• 申請（專利權）人: 廣州市華科爾科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00;B25J17/00;A63H13/06
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 鄭永泉,邱奕才

1.一種機器人手臂，設置在機器人主體上，機器人主體包括前/后面和左/右兩側面，所述機器人主體包括頭部、軀干部、手臂以及腿部；所述手臂包括依次連接的第一關節、肩部、第二關節、后臂、第三關節、前臂、第四關節以及手部，所述肩部通過第一關節與機器人主體連接，所述后臂通過第二關節與肩部連接，所述前臂通過第三關節與后臂連接，所述手部通過第四關節與前臂連接，所述前臂和后臂形成手臂軸線，其特征在于，所述肩部基于第一關節相對于機器人主體轉動，轉動平面平行于機器人主體側面；所述后臂基于第二關節相對于肩部擺動，擺動方向包括朝向機器人主體和遠離機器人主體兩個方向；所述前臂基于第三關節相對于后臂轉動，轉動方向為繞所述手臂軸線轉動；所述手部基于第四關節相對于前臂擺動，擺動軸垂直手臂軸線。

2.根據權利要求1所述機器人手臂，其特征在于，所述第一關節包括設于機器人主體內的第一舵機、設于機器人主體與肩部連接處的第一軸以及支撐第一軸的第一軸承，所述第一軸一端與肩部固定式連接，另一端與第一舵機轉軸連接，所述機器人主體設有第一卡槽與第一軸承卡合；所述第二關節包括設于后臂內部的第二舵機、設于后臂與肩部一側連接處的第二軸、支撐第二軸的第二軸承以及后臂與肩部另一側連接處的第一舵盤，所述第二軸一端與后臂固定，另一端通過第二軸承與肩部轉動連接，所述第一舵盤一側與肩部固定，另一側與第二舵機轉軸連接；所述第三關節包括設于前臂內部上端的第三舵機、設于后臂和前臂連接處的第三軸以及支撐第三軸的第三軸承，所述第三軸一端與后臂固定式連接，另一端與第三舵機轉軸連接，所述前臂設有第二卡槽與第三軸承卡合；所述第四關節包括設于前臂內部下端的第四舵機、設于前臂與手部一側連接處的第四軸、支撐第四軸的第四軸承以及前臂與手部另一側連接處的第二舵盤，所述第四軸一端與前臂固定，另一端通過第四軸承與手部轉動連接，所述第二舵盤一側與手部固定，另一側與第四舵機轉軸連接。

3.根據權利要求2所述機器人手臂，其特征在于，所述第一軸與第一舵機連接的一端呈階梯狀；第三軸與第三舵機連接的一端呈階梯狀。

4.根據權利要求2所述機器人手臂，其特征在于，所述第一舵盤和第二舵盤為臺階狀圓盤，所述臺階狀圓盤至少由固定式雙層圓盤和固定在雙層圓盤中心的圓柱軸組成。

5.根據權利要求2所述機器人手臂，其特征在于，所述第一軸與肩部之間設有尺寸大于第一軸承的第一限位空間，所述第一軸承安裝在第一限位空間內通過第一卡槽固定；所述第三軸與后臂之間設有尺寸大于第三軸承的第二限位空間，所述第三軸承安裝在第二限位空間內通過第二卡槽固定。

6.根據權利要求1所述機器人手臂，其特征在于，所述后臂和前臂分別設有控制線安裝位，所述控制線安裝位設有控制線入口，所述后臂控制線入口設于后臂控制線安裝位下端，所述前臂控制線入口設于前臂控制線安裝位上端。

7.根據權利要求5所述機器人手臂，其特征在于，所述控制線安裝位分別設于后臂和前臂的背面，所述安裝位還設有保護殼。

8.根據權利要求2所述機器人手臂，其特征在于，所述肩部與后臂連接處以及前臂與手部連接處設有U型框架結構。

9.根據權利要求8所述機器人手臂，其特征在于，所述U型框架結構一側通過舵盤支撐，另一側通過軸支撐。

10.根據權利要求2所述機器人手臂，其特征在于，所述主體在第一軸承與第一舵機之間設有第一觀察孔，所述前臂在第三軸承與第三舵機之間設有第二觀察孔。