[發明專利]多自由度并聯機構智能破碎機

在審

• 申請號: 201710860809.5
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107469909A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 石博強;李國廣;王亞敏;劉瑞月
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B02C2/00
• 分類號: B02C2/00;B02C1/06;B02C23/00;B02C25/00
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司11237
• 代理人: 張仲波

1.一種多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：包括固定總成和驅動總成，固定總成包括定體總成和機架，驅動總成包括動體總成和控制系統；定體總成包括定基體(1)和定襯體(2)，定體總成固定在機架(3)上，動體總成包括驅動機構和動襯體(5)，驅動機構采用多自由度并聯機構，驅動機構包括動體(4)和執行器(6)，定襯體(2)內表面與動襯體(5)外表面之間的區域為破碎區域，執行器(6)與動體(4)相連。

2.根據權利要求1所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述定基體(1)與定襯體(2)之間，以及驅動機構與動襯體(5)之間均通過鑄鋅或填充環氧樹脂使定基體(1)與定襯體(2)緊貼、驅動機構與動襯體(5)緊貼。

3.根據權利要求1所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述多自由度并聯機構中，支鏈數量為三條、四條、五條或六條，動體(4)數量為一個，基座數量為一個；每條支鏈由球副、轉動副、移動副、虎克鉸中的一種或幾種組成，每條支鏈的一端與動體(4)連接，另一端與基座連接。

4.根據權利要求1所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述執行器(6)為驅動缸。

5.根據權利要求1所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述驅動系統在控制系統的作用下，通過動力源驅動執行器(6)實現對礦石的破碎。

6.根據權利要求5所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述動力源包括電源、液壓油源、氣壓氣源中的一種。

7.根據權利要求5所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述執行器(6)包括電動推桿、液壓缸、氣動缸中的一種。

8.根據權利要求1所述的多自由度并聯機構智能破碎機，其特征在于：所述控制系統通過動體(4)的位置和運動軌跡計算執行器(6)的伸縮長度、伸縮速度以及伸縮加速度，同時控制執行器(6)按照計算值伸縮，從而實現動體(4)按預定軌跡做旋擺運動。