[發明專利]一種考慮基站位置誤差的TDOA?AOA定位方法

在審

• 申請號: 201710860784.9
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107770859A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 張文華;于潔瀟;趙宇
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/02;H04W84/18
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 程毓英

1.一種考慮基站位置誤差的TDOA-AOA定位方法，包括下列步驟：

1)在二維空間布置無線傳感器網絡，其中包括N個參考節點的真實位置為X_i＝[x_i,y_i]^T(i＝1,...,N)和一個待定位的目標節點X＝[x,y]^T，其中，設第i個帶誤差的基站位置為誤差向量為ΔX_i＝(n_xi,n_yi)^T；每個基站在有噪聲的條件下測量目標節點與參考節點的到達時間差和角度；

2)選取第一個基站為參考基站，根據信號傳輸路徑的到達時間差，得到相對于參考基站的信號傳輸路徑距離差；

3)根據前兩步的測量值和已知基站位置建立最小二乘目標估計算法；

4)由于存在基站誤差和測量誤差，對誤差作分析，引入權矩陣W，實現加權最小二乘估計；

5)對加權最小二乘估計進行重構，通過構造約束條件其中d₁為目標與參考基站的距離，引入冗余變量Z＝zz^T，z＝[x-x₁ y-y₁ d₁]^T，使用半定松弛(SDR)技術，通過松弛秩約束，將加權最小二乘轉換為一個帶線性等式約束和線性不等式約束的半定規劃問題，進而使用內點法求出全局最優解。